一种恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法及系统，涉及激光点云处理技术领域。该方法包含以下步骤：步骤1，基于连通域分割，快速滤除远离地表的簇状噪点；步骤2，基于空间密度与连通性分析，自适应滤除弥漫地表周边的密集噪点；步骤3，基于引导滤波平滑前后偏移距离，精细滤除地表周边残余的离散噪点。本发明专利技术提出的方法采用多层级处理策略，能够由粗到精的稳健去除恶劣天气条件导致的复杂噪点。此外，本方法顾及了噪点的空间分布先验，能够快速识别出远离地表的簇状噪点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及激光点云处理，尤其涉及一种恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法及系统。

技术介绍

1、机载激光扫描技术能够快速获取高精度的地表三维点云数据，已广泛应用于地形测绘、林业资源调查、城市规划等领域。由于飞鸟、多路径效应以及恶劣天气等影响，原始机载激光点云中通常包含大量的噪点。为保证点云数据后续处理及应用的可靠性，通常需要预先对原始点云中的噪点进行滤除。

2、目前，已有大量针对三维点云去噪的方法研究，主要可分为三类：(1)基于滤波原理的去噪方法。此类方法可以较好地去除噪点，但可能会错误平滑掉点云的真实细节信息；(2)基于邻域空间关系的去噪方法。此类方法可以较好的去除典型的孤立噪点，但难以识别出簇状密集噪点；(3)基于局部密度的去噪方法。此类方法可以有效去除稀疏噪点，但通常无法处理密集噪点。

3、总体而言，现有的点云去噪方法已能较好处理良好天气条件下机载激光扫描点云中存在的少量离群高/低点。然而，在恶劣天气条件下(如风沙、浓雾等)，机载激光扫描系统往往会产生大量密集复杂噪点，导致现有的去噪方法处理此类数据时效果不佳。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法，其特征在于，得到第一阶段去噪点云数据的过程具体包括：

3.根据权利要求2所述的恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法，其特征在于，得到第二阶段去噪点云数据的过程具体包括：

4.根据权利要求2或3所述的恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法，其特征在于，每个子点云至少包含10个点。

5.根据权利要求3所述的恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法，其特征在于，步骤2....

【技术特征摘要】

1.一种恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法，其特征在于，得到第一阶段去噪点云数据的过程具体包括：

3.根据权利要求2所述的恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法，其特征在于，得到第二阶段去噪点云数据的过程具体包括：

4.根据权利要求2或3所述的恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法，其特征在于，每个子点云至少包含10个点。

5.根据权利要求3所述的恶劣天气条件下机载激光扫描点云的多层级去噪方法，其特征在于，步骤2.1中每个点的自适应搜索半径radaptive(p)的计算公式如下：

6.根据权利要求3所述的恶...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦楠楠，肖新成，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：