一种无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法技术

本申请是关于一种无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法。该防空警报协同作业路径优化方法包括：将无人机和无人车的位置用多维坐标进行表示；以最小化总任务完成时间和总延误时间的加权和为目标，建立无人机及无人车负载防空警报协同调度模型；通过改进的狮群优化算法对所述无人机及无人车负载防空警报协同调度模型进行求解，获取目标无人机和无人车协同调度方案。本申请提供的方案，能够以最小化任务完成时间和总延误时间的加权和为目标，建立防空用无人机及无人车负载防空警报协同调度模型，通过改进的狮群优化算法，为无人机和无人车在防空警报系统中的协同作业调度问题提供优选方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径规划，尤其涉及一种无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法。

技术介绍

1、在人民防空领域中需要实现防空警报的快速报知，通过第一时间将预警信息最大范围、最快速及最有效的扩散是保障人民安全重要一环。传统的防空警报以固定电动及电声警报器为主，依赖固定警报设施，存在位置固定、覆盖范围有限的问题，难以全面覆盖城市，特别是地形复杂或偏远地区。且随着城市化进程的加快，建设物楼层越来越高，位于低点的警报器难以发挥效果，高层室内盲区增多，建筑物的遮挡和外界噪音的影响，使传统防空预警信号传播受到影响，导致信息传达不及时、不准确。同时，这些固定设施面对突发情况缺乏灵活性，不能根据实时变化快速调整。

2、可装载防空警报装置的无人机、无人车等设备具有灵活性高、机动性强的特点，可以摆脱传统方法的固定位置和有限覆盖范围的限制，实现快速智能预警。但是目前针对无人机及无人车的路径优化研究多为独立的子问题，缺少无人机及无人车的协同作业能力，导致其在进行防空预警任务中存在信息传递不及时、覆盖范围不全面等问题。

3、上述内容仅用于辅助理解本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法，其特征在于，所述无人机及无人车负载防空警报协同调度模型，包括：

3.根据权利要求1所述的无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法，其特征在于，所述通过改进的狮群优化算法对所述无人机及无人车负载防空警报协同调度模型进行求解，包括：

4.根据权利要求3所述的无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法，其特征在于，所述运用Sweep扫描法，为所有的无人机和无人车分配初始的任务，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法，其特征在于，所述无人机及无人车负载防空警报协同调度模型，包括：

3.根据权利要求1所述的无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法，其特征在于，所述通过改进的狮群优化算法对所述无人机及无人车负载防空警报协同调度模型进行求解，包括：

4.根据权利要求3所述的无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法，其特征在于，所述运用sweep扫描法，为所有的无人机和无人车分配初始的任务，包括：

5.根据权利要求3所述的无人机与无人车的防空警报协同作业路径优化方法，其特征在于，所述采用狮群优化算法对初始化的无人机和无人车协同调度方案进行优化，包括：

6.根据权利要求3所述的无人机与无人车的防空警报协同作业路...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁巍杰，杨泽明，杨愚，胡谞，潘楠，荆婧，张淼寒，石昆，袁宏永，陈希亮，韩伟，何亮，刘锦涛，陈涛，黄丽达，
申请(专利权)人：云南省国防动员指挥信息保障中心，
类型：发明
国别省市：

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