【技术实现步骤摘要】
本公开一般涉及医疗装备制造，具体涉及一种血管介入器械连续推捻装置。
技术介绍
1、血管介入手术作为微创手术的一种，避免了开腔和开颅的手术方式，从而降低手术风险，减轻病人痛苦，同时，术后并发症少、恢复周期短，所以血管介入手术机器人成为高端医疗装备领域的研发热点。目前国内外诸多研究机构和医疗企业纷纷开展血管介入手术机器人研究，以机器人代替医生双手，在床旁操作导管/导丝，医生通过主从遥操作方式控制机器人实现手术动作，从而实现与x射线的隔离。在对导管(导丝)旋捻过程中，需要手术机器人有相应的传动机构带动，然而，在现有的手术机器人传动机构往往不具备力检测功能。医生在主端对手术机器人进行操作时不能感受到导管或导丝在血管中活动时所受到的阻力，临场感不强，容易对患者造成伤害。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供可解决上述技术问题的一种血管介入器械连续推捻装置。
2、本申请提供一种血管介入器械连续推捻装置，包括：
3、安装架；
4、夹持递送机构，所述夹持递送机构设置在所述安装架上，所述夹持递送机构沿第一方向的两端分别为第一输入端和第一输出端，所述夹持递送机构用于自所述第一输入端向所述第一输出端夹持并递送血管介入器械；
5、旋转控制机构，所述旋转控制机构与所述安装架相连，所述旋转控制机构用于驱动所述安装架转动，以实现所述血管介入器械围绕所述第一方向转动；
6、弯管测力机构，所述弯管测力机构设置在所述第一输出端的一侧，所
7、根据本申请提供的技术方案，所述传感装置包括：
8、固定架，所述固定架设置在所述夹持递送机构第一输出端的一侧，所述固定架固定在所述安装架上，且所述固定架沿所述第一方向延伸；所述支架组件包括第一支架和第二支架，所述弯管组件包括第一弯管和第二弯管，所述第一支架固定在所述固定架上，所述第一支架上夹持有第一弯管；
9、传感器组件，所述传感器组件固定在所述固定架上，所述传感器组件与所述第二支架固定连接，所述第二支架上夹持有第二弯管。
10、根据本申请提供的技术方案，所述传感器组件包括：应变梁和应变片；所述应变梁包括第一固定部、第二固定部和第三连接部，所述第一固定部沿第三方向固定在所述固定架上，所述第一固定部内部中空；所述第二固定部沿所述第三方向固定在所述第二支架上，所述第三连接部沿第二方向设置在所述第一固定部和所述第二固定部之间，所述应变片固定在所述第一固定部靠近所述第三连接部的内壁上；所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第三方向垂直于所述第一方向且垂直于所述第二方向。
11、根据本申请提供的技术方案，所述第一支架包括第一固定板和第一夹持板，所述第一固定板固定在所述固定架上，所述第一夹持板设置在所述第一固定板的一侧，所述第一夹持板包括第一夹持部、第二夹持部和第一连接部，所述第一夹持部和所述第二夹持部沿所述第二方向依次设置，所述第一连接部用于连接所述第一夹持部和所述第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部用于夹持所述第一弯管；所述第二支架包括第二固定板和两个第二夹持板，所述第二固定板固定在所述第二固定部上，两个所述第二夹持板设置在所述第二固定板的一侧，且两个所述第二夹持板沿所述第一方向依次设置，所述第二夹持板包括第三夹持部、第四夹持部和第二连接部，所述第三夹持部和所述第四夹持部沿所述第二方向依次设置，所述第二连接部用于连接所述第三夹持部和所述第四夹持部，所述第三夹持部和所述第四夹持部用于夹持所述第二弯管。
12、根据本申请提供的技术方案，所述夹持递送机构包括：
13、盒体，所述盒体包括盒箱和盒盖，所述盒盖扣合在所述盒箱的上部，所述盒箱沿所述第一方向的两端分别为第一输入端和第一输出端；
14、夹持递送组件，所述夹持递送组件包括沿所述第二方向相对设置在所述盒箱内的两个夹持部件，两个所述夹持部件外均可转动设置有传送带，所述血管介入器械设置在两个所述夹持部件之间，两个所述传送带相对转动驱动所述血管介入器械沿所述第一方向移动。
15、根据本申请提供的技术方案，所述夹持部件包括支撑架，所述支撑架上设置有两个可转动的递送轴，两个所述递送轴的两端分别设置有齿轮，所述传送带套接在所述齿轮的外侧，所述传送带上对应的两侧内圈设置有齿牙，所述齿牙与所述齿轮啮合，以形成啮合传动力；所述传送带位于两个所述递送轴之间的直线部分用以夹持所述血管介入器械，所述支撑架的顶部设置有上盖。
16、根据本申请提供的技术方案，所述传送带的内侧设置有支撑结构，所述支撑架为倒t型结构，所述支撑结构包括轴承支撑架和平面直线轴承，所述轴承支撑架固定安装在所述支撑架上，所述平面直线轴承连接在所述轴承支撑架上。
17、根据本申请提供的技术方案，所述旋转控制机构包括：
18、第二壳体，所述第二壳体设置在所述安装架靠近所述第一输入端的一侧，所述第二壳体位于所述安装架的一侧，且所述第二壳体与所述安装架之间通过套筒连接，所述安装架固定在所述套筒上，所述第二壳体与所述套筒转动连接；
19、蜗轮，所述蜗轮设置在所述第二壳体内，且固定在所述套筒上；
20、蜗杆，所述蜗杆设置在所述蜗轮的底部，且与所述蜗轮啮合；
21、驱动电机，所述驱动电机设置在所述第二壳体内，且所述驱动电机的驱动端与所述蜗杆连接，所述驱动电机用于驱动所述蜗轮围绕所述轴线转动。
22、根据本申请提供的技术方案，所述第二壳体远离所述安装架的一端设置有第一通孔，所述套筒的内部设置有连接所述第一输入端和所述第一通孔的过线筒，所述过线筒用于所述血管介入器械通过。
23、根据本申请提供的技术方案，所述安装架内设置有安装空间，所述安装空间内设置有递送控制机构，所述递送控制机构用于驱动所述夹持递送机构夹持并递送所述血管介入器械。
24、本申请的有益效果在于：
25、本申请提供一种血管介入器械连续推捻装置，包括：安装架，所述安装架上设置有夹持递送机构，所述夹持递送机构沿所述第一方向的两端分别为第一输入端和第一输出端，所述夹持递送机构用于自所述第一输入端向所述第一输出端夹持并递送血管介入器械；所述安装架上连接有旋转控制机构，所述旋转控制机构用于驱动所述安装架转动，以实现所述血管介入器械围绕所述第一方向转动；所述第一输出端的一侧设置有弯管测力机构，所述弯管测力机构用于测量所述血管介入器械的受力大小；所述弯管测力机构包括传感装置，所述传感装置与所述安装架连接，所述传感装置上设置有支架组件，所述支架组件上夹持有弯管组件；使用时，将所述血管介入器械由所述第一输入端插入，驱动所述夹持递送机构和所述旋转控制机构，所述夹持递送机构将所述血管介入器械自所述第一输入端向所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述传感装置包括：
3.根据权利要求2所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述传感器组件包括：应变梁(57)和应变片(58)；所述应变梁(57)包括第一固定部(571)、第二固定部(572)和第三连接部(573)，所述第一固定部(571)沿第三方向固定在所述固定架(55)上，所述第一固定部(571)内部中空；所述第二固定部(572)沿所述第三方向固定在所述第二支架(52)上，所述第三连接部(573)沿第二方向设置在所述第一固定部(571)和所述第二固定部(572)之间，所述应变片(58)固定在所述第一固定部(571)靠近所述第三连接部(573)的内壁上；所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第三方向垂直于所述第一方向且垂直于所述第二方向。
4.根据权利要求3所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述第一支架(51)包括第一固定板(511)和第一夹持板(512)，所述第一固定板(511)固定在所述固定架(55
5.根据权利要求3所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述夹持递送机构(2)包括：
6.根据权利要求5所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述夹持部件(23)包括支撑架(231)，所述支撑架(231)上设置有两个可转动的递送轴(232)，两个所述递送轴(232)的两端分别设置有齿轮(233)，所述传送带(234)套接在所述齿轮(233)的外侧，所述传送带(234)上对应的两侧内圈设置有齿牙(235)，所述齿牙(235)与所述齿轮(233)啮合，以形成啮合传动力；所述传送带(234)位于两个所述递送轴(232)之间的直线部分用以夹持所述血管介入器械(3)，所述支撑架(231)的顶部设置有上盖(238)。
7.根据权利要求6所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述传送带(234)的内侧设置有支撑结构，所述支撑架(231)为倒T型结构，所述支撑结构包括轴承支撑架(236)和平面直线轴承(237)，所述轴承支撑架(236)固定安装在所述支撑架(231)上，所述平面直线轴承(237)连接在所述轴承支撑架(236)上。
8.根据权利要求1所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述旋转控制机构(4)包括：
9.根据权利要求8所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述第二壳体(41)远离所述安装架(1)的一端设置有第一通孔，所述套筒(42)的内部设置有连接所述第一输入端和所述第一通孔的过线筒(46)，所述过线筒(46)用于所述血管介入器械(3)通过。
10.根据权利要求1所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述安装架(1)内设置有安装空间，所述安装空间内设置有递送控制机构(6)，所述递送控制机构(6)用于驱动所述夹持递送机构夹持并递送所述血管介入器械(3)。
...【技术特征摘要】
1.一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述传感装置包括：
3.根据权利要求2所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述传感器组件包括：应变梁(57)和应变片(58)；所述应变梁(57)包括第一固定部(571)、第二固定部(572)和第三连接部(573)，所述第一固定部(571)沿第三方向固定在所述固定架(55)上，所述第一固定部(571)内部中空；所述第二固定部(572)沿所述第三方向固定在所述第二支架(52)上，所述第三连接部(573)沿第二方向设置在所述第一固定部(571)和所述第二固定部(572)之间，所述应变片(58)固定在所述第一固定部(571)靠近所述第三连接部(573)的内壁上；所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第三方向垂直于所述第一方向且垂直于所述第二方向。
4.根据权利要求3所述的一种血管介入器械连续推捻装置，其特征在于，所述第一支架(51)包括第一固定板(511)和第一夹持板(512)，所述第一固定板(511)固定在所述固定架(55)上，所述第一夹持板(512)设置在所述第一固定板(511)的一侧，所述第一夹持板(512)包括第一夹持部、第二夹持部和第一连接部，所述第一夹持部和所述第二夹持部沿所述第二方向依次设置，所述第一连接部用于连接所述第一夹持部和所述第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部用于夹持所述第一弯管(531)；所述第二支架(52)包括第二固定板(521)和两个第二夹持板(522)，所述第二固定板(521)固定在所述第二固定部(572)上，两个所述第二夹持板(522)设置在所述第二固定板(521)的一侧，且两个所述第二夹持板(522)沿所述第一方向依次设置，所述第二夹持板(522)包括第三夹持部、第四夹持部和第二连接部，所述第三夹持部和所述第四夹持部沿所述第二方向依次设置，所述第二连接部用于连接所述第三...
【专利技术属性】
技术研发人员：王新宇，田富强，贾鹏玉，
申请(专利权)人：北京福之曼机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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