【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道机器人，尤其涉及一种压电驱动的外管道攀爬机器人及其驱动方法。
技术介绍
1、小直径金属或pe管材因其轻质、耐腐蚀、耐高压等特性，在现代工业和城市建设中得到了广泛的应用。这些管材通常用于供水、排水、燃气输送、化工管道、农业灌溉、以及电缆保护等多个领域。它们不仅提高了输送效率，还因其良好的密封性和耐久性，减少了维护成本和潜在的泄漏风险。然而，随着使用时间的增长，即使是高质量的管材也可能因为环境因素、材料老化或施工损伤等问题出现性能下降。定期的检测和检查对于确保管道系统的安全运行至关重要。它可以及时发现潜在的问题，比如腐蚀、裂纹、堵塞或其他结构性损伤，从而避免可能导致的泄漏、爆炸或服务中断等严重后果。鉴于此，外管道攀爬机器人的研究显得尤为重要。这些机器人能够自动或半自动地沿着管道移动，利用内置的传感器和摄像头对管道进行全面的检查。与传统检测方法相比，外管道攀爬机器人可以更高效、更安全地执行任务，尤其是在难以到达或危险的环境中。它们可以减少人工成本，降低作业风险，并提供更精确的检测数据。
2、目前，外管道攀爬机器人...
【技术保护点】
1.一种压电驱动的外管道攀爬机器人，其特征在于，包括换能器单元，换能器单元包括振动机构和爬行机构，所述振动机构包括振动体和压电陶瓷片，所述振动体上表面设置有若干压电陶瓷片，振动体下表面设置有爬行机构，所述爬行机构包括若干爬行齿，爬行齿之间间隔设定距离，通过对压电陶瓷片施加激励电压，激励振动体振动，进一步带动爬行齿对地运动，实现机器人的攀爬过程。
2.如权利要求1所述的压电驱动的外管道攀爬机器人，其特征在于，换能器单元还包括安装辊子，安装辊子包括前侧辊子和后侧辊子，分别安装在振动体的前端和后端，安装辊子用于固定夹持机构。
3.如权利要求2所述的压...
【技术特征摘要】
1.一种压电驱动的外管道攀爬机器人，其特征在于，包括换能器单元，换能器单元包括振动机构和爬行机构，所述振动机构包括振动体和压电陶瓷片，所述振动体上表面设置有若干压电陶瓷片，振动体下表面设置有爬行机构，所述爬行机构包括若干爬行齿，爬行齿之间间隔设定距离，通过对压电陶瓷片施加激励电压，激励振动体振动，进一步带动爬行齿对地运动，实现机器人的攀爬过程。
2.如权利要求1所述的压电驱动的外管道攀爬机器人，其特征在于，换能器单元还包括安装辊子，安装辊子包括前侧辊子和后侧辊子，分别安装在振动体的前端和后端，安装辊子用于固定夹持机构。
3.如权利要求2所述的压电驱动的外管道攀爬机器人，其特征在于，还包括夹持机构，所述夹持机构包括上下两个固定承载板，两个固定承载板上分别通过安装辊子安装一个换能器单元，通过螺丝将两个固定承载板连接，利用弹簧和螺母将螺丝固定。
4.如权利要求1所述的压电驱动的外管道攀爬机器人，其特征在于，所述振动体采用氧化铝材料制成。
5.如权利要求1所述的压电驱动的外管道攀爬机器人，其特征在于，所述振动体上表面通过耦合剂粘贴有同规...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴疆，丁兆春，李想，魏文韬，刘金硕，荣学文，宋锐，李贻斌，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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