【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于auv(autonomous underwater vehicle，自主水下航行器)路径规划，具体涉及一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法。
技术介绍
1、随着海洋事业在不断深入发展，auv作为水下作业的主要平台，一直是该领域的研究热点。在线路径规划是体现auv自主智能化水平的关键技术之一，主要包含环境模型建立与路径搜索算法两个重要部分。由于实际海洋环境复杂多变的特性，如何基于有限的传感信息在线规划安全可行、任务执行效率高的航行路径是制约auv执行复杂任务的关键技术问题，也是提升水下无人装备智能化水平的重要技术手段。对于在线路径规划任务，建立合理的环境模型对于提高路径搜索的效率、加快算法运算速度以及减少计算量具有至关重要的意义。
2、文献(octomap:an efficient probabilistic 3d mapping framework based onoctrees)中，hornung等人基于八叉树模型提出了一个用于生成体积3d环境模型的开源框架，以准确的方式对环境进行建模，同时最...
【技术保护点】
1.一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于，所述对水平面上的声纳扇形探测区域进行栅格划分，并对划分得到的各扇形栅格进行编号；具体为：
3.根据权利要求2所述的一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于，所述圆心角αF＝n·αR，n为大于等于1的整数，αR是声纳发射声波的方向分辨率。
4.根据权利要求1所述的一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于，所述对水平面上的声纳扇形探测区域进行栅格划分，并对划分得到的各扇形栅格进行编号；具体为：
3.根据权利要求2所述的一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于，所述圆心角αf＝n·αr，n为大于等于1的整数，αr是声纳发射声波的方向分辨率。
4.根据权利要求1所述的一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于，所述障碍信息为：
5.根据权利要求1所述的一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，其特征在于，所述载体坐标系下，auv在第i个扇形栅格内航行时的航...
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