通过可见光图像与红外图像融合构建BEV空间的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种通过可见光图像与红外图像融合构建BEV空间的方法及系统，该方法包括：将原始的可见光图像与红外图像进行配准；对配准后的可见光图像与红外图像进行融合生成第一融合图像；提取所述配准后的可见光图像与红外图像的特征信息，并据此生成对应的权重；将所述权重、所述第一融合图像、所述配准后的可见光图像与红外图像输入预设损失函数计算得到第二融合图像；提取所述第二融合图像的特征信息得到目标特征图，并据此构建BEV空间。本发明专利技术将可见光图像和红外图像进行融合，使得在感知层面不再受光线、环境与虚假目标信息的干扰，从而提升了BEV构建的准确性与鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于图像融合，具体涉及一种通过可见光图像与红外图像融合构建bev空间的方法及系统。

技术介绍

1、目前针对bev构建方法大致可分为纯可见光与可见光激光雷达融合等方法，其中，纯可见光方法受光线、天气、虚假目标信息等影响严重，激光雷达又存在成本高、点云稀疏、实时性较差的问题。

2、一般地，普通可见光相机在光线突变或弱光无光的条件下探测距离急剧减小，同时容易受虚假目标信息干扰，而红外图像能有效抵抗极端条件、虚假信息的干扰。因此利用红外图像和可见光图像融合的方法可以提高bev空间构建的准确性与鲁棒性。

3、但目前并无红外图像与可见光图像融合构建bev的方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于克服现有技术之缺陷，本专利技术提供了一种通过可见光图像与红外图像融合构建bev空间的方法及系统，本专利技术可以提高bev空间构建的准确性与鲁棒性。

2、为了实现预期效果，本专利技术采用了以下技术方案：

3、本专利技术公开了一种通过可见光图像与红外图像融合构建bev空间本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种通过可见光图像与红外图像融合构建BEV空间的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述将原始的可见光图像与红外图像进行配准具体包括：对原始的可见光图像与红外图像进行canny边缘检测得到canny边缘图，对所述canny边缘图分别做ORB检测和特征点配对，并对所述特征点配对的初步结果做RANSAC提纯以获得准确的可见光图像和红外图像之间的变换关系，最后通过所述变换关系完成图像配准。

3.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述对配准后的可见光图像与红外图像进行融合生成第一融合图像具体包括：将配准后的可见光图像与红外图像输入单通道融合...

【技术特征摘要】

1.一种通过可见光图像与红外图像融合构建bev空间的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述将原始的可见光图像与红外图像进行配准具体包括：对原始的可见光图像与红外图像进行canny边缘检测得到canny边缘图，对所述canny边缘图分别做orb检测和特征点配对，并对所述特征点配对的初步结果做ransac提纯以获得准确的可见光图像和红外图像之间的变换关系，最后通过所述变换关系完成图像配准。

3.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述对配准后的可见光图像与红外图像进行融合生成第一融合图像具体包括：将配准后的可见光图像与红外图像输入单通道融合网络中进行拼接，再输入密集卷积网络模型中生成所述第一融合图像。

4.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述提取配准后的可见光图像与红外图像的特征信息，并据此生成对应的权重具体包括：将配准后的可见光图像与红外图像通过深度卷积神经网络模型分别提取前若干层特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张道航，王鹏，田鹏，周向，
申请(专利权)人：武汉轩辕智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：