【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机器人采摘领域，尤其涉及一种多果连续采摘最短路径规划方法、控制方法和系统。
技术介绍
1、目前的果实采摘的流程大多为深度相机识别并定位目标果实，机械臂把采摘装置移动到采摘位置，采摘装置通过切割或扭拽等方式采摘一个果实，最后将果实放到存储装置中。一次流程工作完成后只能采摘一个果实，效率很低。因此，针对现有的果实采摘方式，造成果实智能化采摘速度慢，机械臂的利用效率不高等问题，设计一种多果连续采摘的最短路径规划方法，基于该路径规划方法的多果连续采摘控制方法和系统。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术提供一种多果连续采摘最短路径规划方法，该方法是基于改进dijkstra算法的多果连续采摘最短路径规划方法，能通过最短路实现多果连续采摘，提高果实采摘的效率，降低采摘过程中对果实的碰撞。
2、本专利技术还提供一种多果连续采摘控制方法，该控制方法根据所述多果连续采摘最短路径规划方法进行采摘路径规划。
3、本专利技术还提供一种实现所述多果连续采摘控制方法
【技术保护点】
1.一种多果连续采摘最短路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多果连续采摘最短路径规划方法，其特征在于，所述步骤4具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的多果连续采摘最短路径规划方法，其特征在于，所述步骤4中的采摘影响因子γ的计算公式为：
4.根据权利要求3所述的多果连续采摘最短路径规划方法，其特征在于，k为采摘爪宽度的2倍。
5.根据权利要求2所述的多果连续采摘最短路径规划方法，其特征在于，所述a的计算公式为：
6.一种多果连续采摘控制方法，其特征在于，根据权利要求1-5任意...
【技术特征摘要】
1.一种多果连续采摘最短路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多果连续采摘最短路径规划方法，其特征在于，所述步骤4具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的多果连续采摘最短路径规划方法，其特征在于，所述步骤4中的采摘影响因子γ的计算公式为：
4.根据权利要求3所述的多果连续采摘最短路径规划方法，其特征在于，k为采摘爪宽度的2倍。
5.根据权利要求2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：余杨，刘自文，徐立章，王宇杰，周建梅，管小忠，张凯良，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：
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