【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于先进制造与自动化
，具体地说是一种适用于废墟表面的移动机器人。
技术介绍
随着制造业和自动化技术的发展以及面向救援领域机器人的研究，目前研制出的移动机器人很多。由于受到材料和工艺水平的限制，为了实现预期的目标，移动机器人不可 拆卸，体积大、重量也重，携带和运输都很不方便，应用领域受到限制。有些移动机器人虽然体积小、重量轻，但适用范围小，到了复杂的废墟表面就无能为力了。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种适用于废墟表面并具有模块化结构的移动机器人，它具有在废墟表面爬坡、越障能力的同时，体积小、重量轻，便于携带。 为了实现上述目的，本专利技术的技术方案 本专利技术包括移动机构、越障机构和越障输入装置，左右各一套分别置于箱体两侧， 所述的越障机构的内边轮轮毂与移动机构的主动轮轮毂栓接，越障输入装置的旋转轴穿过 移动机构与越障机构的摆臂轴连接，且旋转轴的端部与越障机构的轴端挡板连接。 所述的移动机构包括箱体、驱动机构和行走机构，驱动机构置于箱体内，行走机构 置于箱体外侧，行走机构的移动从动带轮通过同步带与驱动机构的移动主动带轮相连。所述 ...
【技术保护点】
一种废墟表面移动机器人，包括移动机构（１）、越障机构（２）和越障输入装置（６），左右各一套分别置于箱体（４）两侧，其特征在于：所述的越障机构（２）的内边轮轮毂（３８）与移动机构（１）的主动轮轮毂（１３）栓接，越障输入装置（６）的旋转轴（３５）穿过移动机构（１）与越障机构（２）的摆臂轴（５８）连接，且旋转轴（３５）的端部与越障机构（２）的轴端挡板（６２）连接。
【技术特征摘要】
一种废墟表面移动机器人，包括移动机构(1)、越障机构(2)和越障输入装置(6)，左右各一套分别置于箱体(4)两侧，其特征在于所述的越障机构(2)的内边轮轮毂(38)与移动机构(1)的主动轮轮毂(13)栓接，越障输入装置(6)的旋转轴(35)穿过移动机构(1)与越障机构(2)的摆臂轴(58)连接，且旋转轴(35)的端部与越障机构(2)的轴端挡板(62)连接。2. 按照权利要求l所述的废墟表面移动机器人，移动机构(1)包括箱体(4)、驱动机构 (3)和行走机构(5)，驱动机构(3)置于箱体(4)内，行走机构(5)置于箱体(4)外侧，其特 征在于所述的行走机构(5)的移动从动带轮(10)通过同步带与驱动机构(3)的移动主动 带轮(9)相连。3. 按照权利要求2所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的驱动机构(3)包 括驱动电机(7)、驱动电机安装支架(8)和移动主动带轮(9)，驱动电机(7)通过驱动电机 安装支架(8)固定在箱体(4)内两侧壁上，驱动电机(7)的输出轴上安装有移动主动带轮 (9)。4. 按照权利要求2所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的行走机构(5)包 括主动机构(18)、从动机构(19)及移动履带(20)，主动机构(18)的主动轮(12)与从动机 构(19)的从动轮(14)通过移动履带(20)相连。5. 按照权利要求4所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的主动机构(18)包 括移动从动带轮(10)、移动谐波减速机(11)、主动轮(12)和主动轮轮毂(13)，主动轮(12) 和主动轮轮毂(13)连接，移动谐波减速机(11)安装在箱体(4)外侧，其输入端安装有移动 从动带轮(IO)，输出端安装有主动轮轮毂(13)。6. 按照权利要求4所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的从动机构(19)包 括从动轮(14)、从动轮轮毂(15)及固定轴(16)，固定轴(16)安装在箱体(4)外侧的后端， 从动轮(14)与从动轮轮毂(15)连接，从动轮轮毂(15)安装在固定轴(16)上。7. 按照权利要求4所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的移动履带(20)包 括第一齿(65)、第一挡块(64)、第一导条(63)及移动履带支撑架(21)，移动履带(20)内 侧设有与主动轮(12)及从动轮(14)相啮合的第一齿(65)，外侧设有第一挡块(64)，移动 履带(20)两侧的第一导条(63)位于主动轮(12)和从动轮(14)之间的移动履带(20)左 右两侧，第一导条(63)边缘开有多个V型槽，移动履带支撑架(21)固定在箱体(4)两侧外 部，位于移动履带(20)着地侧的第一导条(63)中间，第一齿(65)的上面。8. 按照权利要求l所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的越障输入装置(6) 包括越障驱动机构(22)、越障传动机构(23)和越障减速输出机构(24)，越障驱动机构(22) 和越障减速输出机构(24)安装在箱体(4)内两侧壁上，越障传动机构(23)安装在越障减 速输出机构(24)的固定支架(34)上，越障驱动机构(22)通过越障传动机构(23)与越障 减速输出机构(24)连接。9. 按照权利要求8所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的越障驱动机构 (22)包括越障用电机(25)、越障用电机安装支架(26)、越障主动带轮(27)和越障驱动机构 固定支架(28)，越障用电机(25)的固定端与越...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩建达，吴镇炜，赵忆文，卜春光，高英丽，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]
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