【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人及智能外骨骼，尤其是涉及一种基于拓扑多连杆机构的气动驱动外骨骼。
技术介绍
1、智能外骨骼机器人是机器人发展的方向之一，它通常以可穿戴的智能设备呈现，可以实现对于穿戴者肢体的防护与驱动，广泛应用于医疗康复、灾害救援和工业军事作业助力等领域。这类外骨骼一般可以比较贴合地穿戴于人体上，对外骨骼本身的仿生多自由度设计有较高要求，需要有接近人体各个关节本身的活动自由度设置，早期的外骨骼在穿戴舒适性、自身重量和人机交互表现上存在明显的缺陷。智能外骨骼相比机械外骨骼装置在结构轻量化设计、运动自由度设计、人机交互设计上具有明显优势，这种要求在上肢手部外骨骼的研制当中显得尤为重要。
2、本申请人发现现有技术中至少存在以下问题：
3、1)现有机械外骨骼关节自由度设置较少，难以模拟人体手部的复杂运动和抓握动作，降低了穿戴者的舒适性；
4、2)现有机械外骨骼仍需进行轻量化设计，提高穿戴的舒适性和日常使用的便利性；
5、3)现有机械外骨骼的人机交互反馈较少，作业过程中的自适应性和整体环境感知-...
【技术保护点】
1.一种基于拓扑多连杆机构的气动驱动外骨骼，其特征在于，包括手掌穿戴部(1)、手指塑形部(2)、拓扑连杆机构(3)和驱动装置(4)，其中，
2.根据权利要求1所述的一种基于拓扑多连杆机构的气动驱动外骨骼，其特征在于，所述手指塑形部(2)包括第一指骨段(21)、第二指骨段(22)和第三指骨段(23)，所述第二指骨段(22)位于所述第一指骨段(21)与所述第三指骨段(23)之间，所述第一指骨段(21)与所述第二指骨段(22)的一端铰接连接，所述第三指骨段(23)与所述第二指骨段(22)的另一端铰接连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于拓扑多连杆机...
【技术特征摘要】
1.一种基于拓扑多连杆机构的气动驱动外骨骼，其特征在于，包括手掌穿戴部(1)、手指塑形部(2)、拓扑连杆机构(3)和驱动装置(4)，其中，
2.根据权利要求1所述的一种基于拓扑多连杆机构的气动驱动外骨骼，其特征在于，所述手指塑形部(2)包括第一指骨段(21)、第二指骨段(22)和第三指骨段(23)，所述第二指骨段(22)位于所述第一指骨段(21)与所述第三指骨段(23)之间，所述第一指骨段(21)与所述第二指骨段(22)的一端铰接连接，所述第三指骨段(23)与所述第二指骨段(22)的另一端铰接连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于拓扑多连杆机构的气动驱动外骨骼，其特征在于，所述拓扑连杆机构(3)包括主杆结构、第一副杆(31)、第二副杆(32)和第三副杆(33)，所述主杆结构与所述驱动装置(4)相连接，所述主杆结构的各区段分别与所述第一副杆(31)、所述第二副杆(32)和所述第三副杆(33)铰接连接，所述第一副杆(31)与所述第一指骨段(21)铰接连接，所述第二副杆(32)与所述第二指骨段(22)接连接，所述第三副杆(33)与所述第三指骨段(23)接连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于拓扑多连杆机构的气动驱动外骨骼，其特征在于，所述主杆结构包括第一主杆(34)、第二主杆(35)和活动杆(36)，所述第一主杆(34)的一端与所述驱动装置(4)相连接，所述第一主杆(34)的另一端、所述第二主杆(35)的一端以及所述第一副杆(31)的一端三者铰连接，所述第二主杆(35)的另一端、所述第二副杆(32)的一端和所述第三副杆(33)的一端三者铰接连接，所述活动杆(36)的一端与所述手掌穿戴部(1)的侧端活动连接，所述活动杆(36)的另一端、所述第一副杆(31)的另一端以及所述第一指骨段(21)三者铰接连接。
5.根据权利要求3所述的一种基于拓扑多连杆机构的气动驱动外骨骼，其特征在于，所述主杆结构包括第三主杆(51)、第四主杆(52)、第五主杆(5...
【专利技术属性】
技术研发人员：苗忆南，张益鑫，郑梓鑫，汪奕洁，孙文宇，侯俞伯，王宇昊，王兴坚，段超凡，王少萍，赵正，雷颜诚，王家宝，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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