【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及电力运维，尤其涉及一种无标识场景的图像点云标定方法、设备及介质。
技术介绍
1、在电网公司的输电线路运维中，首要目标是保证电网平稳运行且电能安全输送。但是，由于输电线路分布广、线路长且长时间暴露在自然环境中，在一些区域例如架空输电线路跨越高速铁路、高速公路和重要输电线路的区段，经常容易受到各种隐患目标例如大型施工机械、吊车、水泥罐车等的破坏。由于输电线路的电压较高，一旦隐患目标接触或接近输电线路时，容易发生导线放电、击穿引发停电等安全事故。因此，杆塔上一般安装有视觉设备用于根据视觉设备拍摄的图像来识别隐患目标，而由于视觉设备受外界环境的影响容易发生外参数的漂移，因此对于图像采集设备的标定是输电线路运维环节中一项重要的环节。
2、当前现有的对于三维点云与单目视觉图像的标定方法，大都是适用于自动驾驶、无人机测绘等场景中需要点云和图像中具有同名标识物才能完成两者间的融合标定工作。然而对于输电线路中的山区场景，地面全是植被无法进行地面标识物布控标定的情况，由于没有符合要求的标识物导致标定工作难以正常进行。而采用支架方式布...
【技术保护点】
1.一种无标识场景的图像点云标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种无标识场景的图像点云标定方法，其特征在于，所述对悬停在输电线安全通道范围上的无人机设置的指定标定板分别进行数据采集之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的一种无标识场景的图像点云标定方法，其特征在于，对悬停在输电线安全通道范围上的无人机设置的指定标定板分别进行数据采集之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的一种无标识场景的图像点云标定方法，其特征在于，控制输电线杆塔上的视觉设备与雷达设备，对悬停在输电线安全通道范围上的无人机...
【技术特征摘要】
1.一种无标识场景的图像点云标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种无标识场景的图像点云标定方法，其特征在于，所述对悬停在输电线安全通道范围上的无人机设置的指定标定板分别进行数据采集之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的一种无标识场景的图像点云标定方法，其特征在于，对悬停在输电线安全通道范围上的无人机设置的指定标定板分别进行数据采集之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的一种无标识场景的图像点云标定方法，其特征在于，控制输电线杆塔上的视觉设备与雷达设备，对悬停在输电线安全通道范围上的无人机设置的指定标定板分别进行数据采集，分别获得图像数据与点云数据，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种无标识场景的图像点云标定方法，其特征在于，将所述图像数据与所述点云数据输入预置目标识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：程洋，夏令志，操松元，魏敏，刘宇舜，甄超，方登洲，廖志斌，杨鹏，刘静，吴奎，牛雷，傅毓斐，
申请(专利权)人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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