用于定位移动设备的方法技术

定位移动设备的方法，移动设备在使用基于SLAM的定位下在环境中运动，包括：提供设备信息，其包括移动设备的位置和/或运动的信息；并提供借助移动设备的传感器检测的环境传感器数据，以获得当前的数据集；基于设备信息确定移动设备的暂时的位置和定向；第一检验，其包括第一比对：具有暂时的位置和定向的当前的数据集是否能够与一个或多个之前产生的数据集一致，以获得检验结果；考虑检验结果进行第二检验，其包括第二比对：当前的数据集是否能够与之前产生的数据集一致，在第二比对中分别利用依赖于检验结果的权重考虑设备信息的一个或多个部分，且当第二比对是肯定时，提供具有在第二比对的框架中获得的位置和定向的当前的数据集以定位移动设备。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于定位移动设备、尤其至少部分地自动化运动的车辆或机器人的方法、一种用于数据处理的系统和一种用于执行该方法的计算机程序以及一种移动设备。

技术介绍

1、移动设备、如例如至少部分自动化地运动的车辆或者机器人典型地在周围环境中(尤其在待处理的周围环境中或者在工作区域中、如例如在家中)、在花园中、在工厂车间中或者在道路上、在空气中或者在水中运动。这样的又或者其他移动设备的基本的问题之一在于进行定向，即知道周围环境如何、即知道尤其障碍物或其他物体在何处，以及其(绝对)位置在何处。为此，移动设备例如能够装备有不同的传感器，如例如相机、激光雷达传感器、雷达传感器又或者惯性传感器，利用这些传感器例如二维或者三维地检测周围环境和移动设备的运动。这使得移动设备能够实现局部地运动、及时地识别出障碍物并且绕过该障碍物。

技术实现思路

1、按照本专利技术提出了具有独立权利要求的特征的一种用于定位移动设备的方法、一种用于数据处理的系统和一种用于执行该方法的计算机程序以及一种移动设备。有利的设计方案是从属权利要求以及接本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.用于定位移动设备(100)、尤其至少部分地自动化运动的车辆或机器人、尤其清洁机器人或除草机器人的方法，其中，所述移动设备在使用基于SLAM的定位的情况下在周围环境(120)中运动或者应该运动，

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当第一比对是否定的时，所述检验结果包括第一检验结果(225.1)，并且

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当所述第一比对是肯定的时并且当所述第一比对欠定时，所述检验结果包括第二检验结果(225.2)，并且

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当所述第一比对是肯定的时、当所述第一比对并不欠定时、并且当所述设备...

【技术特征摘要】

1.用于定位移动设备(100)、尤其至少部分地自动化运动的车辆或机器人、尤其清洁机器人或除草机器人的方法，其中，所述移动设备在使用基于slam的定位的情况下在周围环境(120)中运动或者应该运动，

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当第一比对是否定的时，所述检验结果包括第一检验结果(225.1)，并且

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当所述第一比对是肯定的时并且当所述第一比对欠定时，所述检验结果包括第二检验结果(225.2)，并且

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当所述第一比对是肯定的时、当所述第一比对并不欠定时、并且当所述设备传感器数据已经确定为不可靠时，所述检验结果包括第三检验结果(225.3)，并且

5.根据权利要求4所述的方法，其中，当所述暂时的位置和定向与在所述第一比对的框架中获得的位置和定向没有在预先规定的公差内一致时，所述设备传感器数据被确定为不可靠。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当所述第一比对是肯定的时、当所述第一比对并不欠定时、并且当所述设备传感器数据没有被确定为不可靠时，所述检验结果包括第四检验结果(225.4)，并且

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，该方法此外包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：G·库尔兹，M·霍洛赫，P·比伯，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：