【技术实现步骤摘要】
本技术涉及标签粘贴，具体而言，涉及一种标签取贴机械手。
技术介绍
1、现有技术中，为了防止包装盒内盛装的物品掉出，通常，会在包装盒的封口部位粘贴封口标。目前，常见的封口标为粘贴于包装盒端部边棱的圆形标签，在进行封口标的粘贴操作时，往往通过标签取贴机械手将待粘贴的标签取出，并压贴于包装盒的端部。
2、但是，现有标签取贴机械手在进行封口标向包装盒的压贴时，容易将包装盒压坏。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种标签取贴机械手，以解决现有标签取贴机械手在进行封口标向包装盒的压贴时，容易将包装盒压坏的技术问题。
2、本技术提供的标签取贴机械手，包括驱动装置和安装于所述驱动装置的输出端的取贴模组，所述驱动装置被配置为驱动所述取贴模组旋转和移动，以带动所述取贴模组在取标位与贴标位之间切换；所述取贴模组包括安装架和设置于所述安装架的第一贴标组件，所述安装架与所述驱动装置的输出端固定连接；所述第一贴标组件包括升降驱动件、过渡连接件、吸盘固定座、弹性元件和第一吸盘，其中，所述升降驱动件安装于所述安装架；所述过渡连接件与所述升降驱动件的输出端固定连接；所述吸盘固定座与所述过渡连接件滑动连接，且两者的相对滑动方向沿所述升降驱动件的输出端的运动方向；所述弹性元件连接所述吸盘固定座与所述过渡连接件，所述弹性元件被配置为使所述吸盘固定座始终具有远离所述过渡连接件的趋势；所述第一吸盘固定设置于所述吸盘固定座，所述第一吸盘用于吸取封口标。
3、进一步地，所述吸盘固定座与所
4、进一步地，所述导轨固定设置于所述过渡连接件；所述吸盘固定座包括座体和限位部，所述限位部与所述座体呈l形连接，所述滑块固定设置于所述座体，所述限位部与所述导轨的顶部限位配合，用于阻止所述吸盘固定座向下脱离所述过渡连接件。
5、进一步地，所述吸盘固定座还包括连接部，所述连接部与所述座体呈l形连接，所述连接部位于所述过渡连接件的下方，所述弹性元件的一端抵接于所述过渡连接件的底部，所述弹性元件的另一端抵接于所述连接部的上表面。
6、进一步地，所述过渡连接件的底部开设有第一容纳孔，所述连接部的上表面开设有第二容纳孔，所述弹性元件的一端插设于所述第一容纳孔，所述弹性元件的另一端插设于所述第二容纳孔。
7、进一步地，所述第一吸盘安装于所述连接部背离所述弹性元件的一面。
8、进一步地，所述第一贴标组件的数量为两组，两组所述第一贴标组件沿水平方向在所述安装架间隔排布。
9、进一步地，所述弹性元件为螺旋弹簧。
10、进一步地，所述取贴模组还包括设置于所述安装架的第二贴标组件，所述第二贴标组件与所述第一贴标组件间隔设置，其中，所述第二贴标组件包括铰链侧姿气缸和第二吸盘，所述铰链侧姿气缸的缸体安装于所述安装架，所述第二吸盘与所述铰链侧姿气缸的输出端固定连接，所述第二吸盘用于吸取平面标。
11、进一步地，所述驱动装置包括四轴机器人，所述四轴机器人的末端转轴形成所述驱动装置的输出端；所述取贴模组还包括快换接头，所述快换接头包括设置有第一半孔的第一座体以及设置有第二半孔的第二座体，其中，所述第一座体与所述安装架固定连接，所述第二座体与所述第一座体可拆卸固定连接，所述第二半孔与所述第一半孔相对，形成用于夹固所述末端转轴的固定孔。
12、本技术标签取贴机械手带来的有益效果是：
13、通过设置主要由驱动装置和取贴模组构成的标签取贴机械手，在需要将封口标粘贴于包装盒时，可以先利用驱动装置带动取贴模组运动至取标位，利用第一贴标组件的第一吸盘吸取待粘贴的封口标，其中，封口标的拾取过程可以是：驱动装置带动取贴模组运动至取标位的上方，利用升降驱动件驱动过渡连接件向下运动，以带动吸盘固定座向下运动；当吸盘固定座向下运动至第一吸盘与取标位的封口标相接触时，第一吸盘的真空开启，将封口标吸附到位。在第一吸盘与取标位的封口标相接触的过程中，弹性元件被压缩，对第一吸盘与封口标之间的刚性冲击进行缓冲。
14、在第一吸盘完成封口标的拾取操作后，弹性元件复位，驱动装置将带动取贴模组运动至贴标位，如：运动至包装盒待粘贴封口标的区域的上方；然后，升降驱动件动作，驱动与其输出端固定连接的过渡连接件下降，从而带动吸盘固定座、弹性元件和第一吸盘一起下降，以使第一吸盘吸附到的封口标粘贴于包装盒。在第一吸盘带动封口标粘贴于包装盒的过程中，弹性元件被压缩，对第一吸盘与包装盒之间的刚性冲击进行缓冲，从而减少包装盒受到的压贴力，进而避免封口标向包装盒压贴过程中将包装盒压坏的情形。
15、该标签取贴机械手将第一吸盘与包装盒之间的刚性接触转换为柔性接触，从而减少了包装盒受到的压贴力，对包装盒起到了一定的保护作用，有效避免了封口标向包装盒压贴过程中将包装盒压坏的情形，从而解决了上述问题。
16、另外，吸盘固定座与过渡连接件滑动连接的设置形式，还使得在第一吸盘将封口标压贴于包装盒的过程中，由过渡连接件为吸盘固定座进行导向，以使得第一吸盘的运动路径始终沿着竖直方向，保证了封口标各个位置与包装盒相接触的同步性，避免了封口标局部粘贴不牢的情形，从而提高了封口标的粘贴可靠性。
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1.一种标签取贴机械手，其特征在于，包括驱动装置(010)和安装于所述驱动装置(010)的输出端的取贴模组(020)，所述驱动装置(010)被配置为驱动所述取贴模组(020)旋转和移动，以带动所述取贴模组(020)在取标位与贴标位之间切换；所述取贴模组(020)包括安装架(100)和设置于所述安装架(100)的第一贴标组件(200)，所述安装架(100)与所述驱动装置(010)的输出端固定连接；所述第一贴标组件(200)包括升降驱动件(210)、过渡连接件(220)、吸盘固定座(230)、弹性元件(240)和第一吸盘(250)，其中，所述升降驱动件(210)安装于所述安装架(100)；所述过渡连接件(220)与所述升降驱动件(210)的输出端固定连接；所述吸盘固定座(230)与所述过渡连接件(220)滑动连接，且两者的相对滑动方向沿所述升降驱动件(210)的输出端的运动方向；所述弹性元件(240)连接所述吸盘固定座(230)与所述过渡连接件(220)，所述弹性元件(240)被配置为使所述吸盘固定座(230)始终具有远离所述过渡连接件(220)的趋势；所述第一吸盘(250)固定设置
2.根据权利要求1所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述吸盘固定座(230)与所述过渡连接件(220)两者中的一者固定设置有滑块(260)，所述吸盘固定座(230)与所述过渡连接件(220)两者中的另一者固定设置有导轨(270)，所述导轨(270)的延伸方向与所述升降驱动件(210)的输出端的运动方向相同，所述滑块(260)与所述导轨(270)滑动配合。
3.根据权利要求2所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述导轨(270)固定设置于所述过渡连接件(220)；所述吸盘固定座(230)包括座体(231)和限位部(232)，所述限位部(232)与所述座体(231)呈L形连接，所述滑块(260)固定设置于所述座体(231)，所述限位部(232)与所述导轨(270)的顶部限位配合，用于阻止所述吸盘固定座(230)向下脱离所述过渡连接件(220)。
4.根据权利要求3所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述吸盘固定座(230)还包括连接部(233)，所述连接部(233)与所述座体(231)呈L形连接，所述连接部(233)位于所述过渡连接件(220)的下方，所述弹性元件(240)的一端抵接于所述过渡连接件(220)的底部，所述弹性元件(240)的另一端抵接于所述连接部(233)的上表面。
5.根据权利要求4所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述过渡连接件(220)的底部开设有第一容纳孔(221)，所述连接部(233)的上表面开设有第二容纳孔(234)，所述弹性元件(240)的一端插设于所述第一容纳孔(221)，所述弹性元件(240)的另一端插设于所述第二容纳孔(234)。
6.根据权利要求4所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述第一吸盘(250)安装于所述连接部(233)背离所述弹性元件(240)的一面。
7.根据权利要求1所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述第一贴标组件(200)的数量为两组，两组所述第一贴标组件(200)沿水平方向在所述安装架(100)间隔排布。
8.根据权利要求1-7任一项所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述弹性元件(240)为螺旋弹簧。
9.根据权利要求1-7任一项所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述取贴模组(020)还包括设置于所述安装架(100)的第二贴标组件(300)，所述第二贴标组件(300)与所述第一贴标组件(200)间隔设置，其中，所述第二贴标组件(300)包括铰链侧姿气缸(310)和第二吸盘(320)，所述铰链侧姿气缸(310)的缸体安装于所述安装架(100)，所述第二吸盘(320)与所述铰链侧姿气缸(310)的输出端固定连接，所述第二吸盘(320)用于吸取平面标。
10.根据权利要求1-7任一项所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述驱动装置(010)包括四轴机器人，所述四轴机器人的末端转轴(011)形成所述驱动装置(010)的输出端；所述取贴模组(020)还包括快换接头(400)，所述快换接头(400)包括设置有第一半孔的第一座体(410)以及设置有第二半孔的第二座体(420)，其中，所述第一座体(410)与所述安装架(100)固定连接，所述第二座体(420)与所述第一座体(410)可拆卸固定连接，所述第二半孔与所述第一半孔相对，形成用于夹固所述末端转轴(011)的固定孔。
...【技术特征摘要】
1.一种标签取贴机械手，其特征在于，包括驱动装置(010)和安装于所述驱动装置(010)的输出端的取贴模组(020)，所述驱动装置(010)被配置为驱动所述取贴模组(020)旋转和移动，以带动所述取贴模组(020)在取标位与贴标位之间切换；所述取贴模组(020)包括安装架(100)和设置于所述安装架(100)的第一贴标组件(200)，所述安装架(100)与所述驱动装置(010)的输出端固定连接；所述第一贴标组件(200)包括升降驱动件(210)、过渡连接件(220)、吸盘固定座(230)、弹性元件(240)和第一吸盘(250)，其中，所述升降驱动件(210)安装于所述安装架(100)；所述过渡连接件(220)与所述升降驱动件(210)的输出端固定连接；所述吸盘固定座(230)与所述过渡连接件(220)滑动连接，且两者的相对滑动方向沿所述升降驱动件(210)的输出端的运动方向；所述弹性元件(240)连接所述吸盘固定座(230)与所述过渡连接件(220)，所述弹性元件(240)被配置为使所述吸盘固定座(230)始终具有远离所述过渡连接件(220)的趋势；所述第一吸盘(250)固定设置于所述吸盘固定座(230)，所述第一吸盘(250)用于吸取封口标(040)。
2.根据权利要求1所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述吸盘固定座(230)与所述过渡连接件(220)两者中的一者固定设置有滑块(260)，所述吸盘固定座(230)与所述过渡连接件(220)两者中的另一者固定设置有导轨(270)，所述导轨(270)的延伸方向与所述升降驱动件(210)的输出端的运动方向相同，所述滑块(260)与所述导轨(270)滑动配合。
3.根据权利要求2所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述导轨(270)固定设置于所述过渡连接件(220)；所述吸盘固定座(230)包括座体(231)和限位部(232)，所述限位部(232)与所述座体(231)呈l形连接，所述滑块(260)固定设置于所述座体(231)，所述限位部(232)与所述导轨(270)的顶部限位配合，用于阻止所述吸盘固定座(230)向下脱离所述过渡连接件(220)。
4.根据权利要求3所述的标签取贴机械手，其特征在于，所述吸盘固定座(230)还包括连接部(233)，所述连接部...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋理印，罗肖，白建萍，张梦臣，
申请(专利权)人：思灵深圳智能机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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