【技术实现步骤摘要】
本专利技术提供一种视觉与惯性信息融合的vio零速检测与修正方法，主要解决视觉惯性里程计(visual inertial odometry,vio)在零速状态下的位姿估计漂移问题，该技术属于机器人/无人车定位导航领域。
技术介绍
1、vio即视觉惯性里程计，是一种同时利用相机和惯性测量单元(inertiameasurement unit,imu)的位置跟踪技术，通过融合视觉与惯性信息来实现位置和方向的估计。在机器人、无人驾驶等领域，vio被广泛应用于姿态估计、自主导航等任务中。但是由于imu测量数据不可避免地存在零偏与噪声，在零速状态下，一方面imu在缺乏有效激励的情况下(零速)其零偏估计会不准确，会导致imu在预积分中持续发散；另一方面静止的特征点会使得视觉重投影误差产生的约束失效，无法纠正imu零偏带来的位姿发散，因此vio系统会产生轨迹漂移，导致位姿估计产生较大偏差。
2、现有方案中，为解决上述问题，通常通过收集一段时间内的imu数据，计算其平均值，若平均值小于规定阈值，则认为当前处于零速状态，构建观测方程，结合扩展卡尔...
【技术保护点】
1.一种视觉与惯性信息融合的VIO零速检测与修正方法，其特征在于，融合相机与IMU两部分信息源共同进行零速状态的检测；
2.根据权利要求1所述的一种视觉与惯性信息融合的VIO零速检测与修正方法，其特征在于，针对相机部分，基于特征点像素位移的相机零速检测，具体方法为：
3.根据权利要求1所述的一种视觉与惯性信息融合的VIO零速检测与修正方法，其特征在于，针对IMU部分，基于广义似然比检验的IMU零速检测，具体方法：
4.根据权利要求1所述的一种视觉与惯性信息融合的VIO零速检测与修正方法，其特征在于，所述的扩展卡尔曼滤波器的零速状态更
【技术特征摘要】
1.一种视觉与惯性信息融合的vio零速检测与修正方法，其特征在于，融合相机与imu两部分信息源共同进行零速状态的检测；
2.根据权利要求1所述的一种视觉与惯性信息融合的vio零速检测与修正方法，其特征在于，针对相机部分，基于特征点像素位移的相机零速检测，具体方法为：
3....
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋朝阳，吴奇政，张晨阳，田冬泽，王麟峰，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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