【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于输送柔性线材的柔性线材输送系统，特别是涉及该柔性线材输送系统的旋转架组件。该柔性线材输送系统具体用于输送柔性线材，例如在医疗领域中可用于输送内窥镜软镜管，或者也可用于输送其他领域中的柔性线材。
技术介绍
1、柔性线材的输送在许多行业和应用场景中起到重要作用，例如，电缆线的输送，光纤线的输送，机器人线缆的输送等等。在医疗设备中也有很多柔性线材输送的应用场景，例如，心血管导丝作为一种非常细长且柔韧的金属或复合材料线材，在心血管介入治疗中起到导引作用，通过输送心血管导丝帮助医生在患者的血管系统内引导其他器械(如导管、支架等)到达目标病灶位置。
2、柔性线材的输送在柔性内窥镜领域也有应用。内窥镜可经由人体的天然孔道、手术形成的小切口等进入人体内，医生可通过内窥镜看到人体内部腔体中的情况，以用于检查人体内情况、帮助医生进行手术等等。柔性内窥镜的插入管是柔性的(或者说是软的)，其可通过人体内弯曲的通路而到达目标位置。传统的内窥镜插入管是由医生手动插入人体自然腔道中，在将内窥镜插入管向前推入人体内的同时，医生还可旋转内窥镜插入管，从而使得内窥镜能够通过曲折的通路并到达所需的位置。
3、为了方便医生在远端控制内窥镜插入管的插入，内窥镜输送机器人开始在内窥镜手术中普及。现有的内窥镜机器人主要是由机器人臂在一端保持住内窥镜插入管，然后通过机器人臂前后移动，将内窥镜插入管输送到人体中。
4、现有的内窥镜输送机器人在使用过程中表现出一些技术问题。例如，在已有的内窥镜输送机器人中，在将内窥镜插入管向前
5、而且，在安装内窥镜输送及旋转机构时，需要在复用设备和例如一次性耗材之间设置防菌罩。现有的内窥镜输送机器人的结构造成该防菌罩的安装复杂，且需要操作人员有良好的操作技巧，以防止在安装过程中污染内窥镜插入管之类的进入人体的部件。
6、因此，在本领域中，存在对现有的柔性线材输送系统进行改进的需求。
技术实现思路
1、本申请是为了解决以上所述现有技术所存在的问题而作出的。本申请的目的是提供一种结构经过改进的旋转架和使用该旋转架的柔性线材输送系统，其允许容易地设置防菌罩，以保证柔性线材等部件的无菌状态。
2、本申请的旋转架组件用于使柔性线材输送装置旋转，其包括旋转架本体和驱动装置，旋转架本体与柔性线材输送装置连接，驱动装置与旋转架本体相连接。其中，旋转架本体被设置成能够在驱动装置的驱动下绕转动轴线旋转，并且旋转架组件设置成，在旋转本体转动过程中，驱动装置和旋转架本体与转动轴线不发生干涉。
3、该结构的旋转架组件中，由于驱动装置和旋转架本体在旋转架本体的转动过程中与转动轴线不发生干涉，因此该转动轴线为虚拟轴线。这样的结构可例如通过使旋转架本体和驱动装置与旋转架本体转动时所围绕的转动轴线间隔开来实现。另外，在将柔性线材输送系统的耗材安装转动架组件上时，需要使柔性线材的纵轴线与该虚拟的转动轴线设置成一致。这样，旋转架组件的各部件不会对柔性线材产生干涉，这就意味着只需简单地用防菌罩覆盖旋转架组件即可实现旋转架组件和柔性线材之间的无菌隔离，而无需如现有技术那样的安装过程复杂的无菌塞。
4、在一种具体结构中，旋转架本体包括弧形部件，弧形部件包括圆弧面，驱动装置作用在该圆弧面上，以驱动旋转架本体转动，转动轴线位于旋转架本体的与圆弧面相对的一侧上，且通过圆弧面的圆心。在这样的结构中，弧形部件的转动轴线在该弧形部件之外，从而确保弧形部件在旋转过程中不会对该转动轴线产生干涉。
5、可选地，驱动装置包括第一电机和连接在第一电机与旋转架本体的圆弧面之间的传动机构。
6、此外，旋转架本体中设置有贯穿旋转架本体的弧形槽，弧形槽的弧度与圆弧面的弧度一致。旋转架组件还包括第一轴承构件，第一轴承构件设置在弧形槽中，以引导旋转架本体的径向定位。
7、附加地，旋转架组件还包括第二轴承构件，第二轴承构件设置在弧形面上，与第一轴承构件相配合以引导旋转架本体的径向定位。
8、第一轴承构件和第二轴承构件的设置有助于固定弧形部件的径向位置，确保弧形部件严格围绕转动轴线旋转。其中，设置在弧形槽中的第一轴承构件较佳地可由金属形成，以能够承受较大的压力。而在圆弧面上的第二轴承构件由于其承受的压力较小，因此可由塑料制成，以减少装置整体的制造成本。
9、关于传动机构的具体结构，一种示例中，在圆弧面上形成有齿条，传动机构包括至少一个齿轮，至少一个齿轮与齿条相啮合，并由第一电机直接或间接地驱动。
10、其中可选地，上述至少一个齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与第一电机的输出轴相连接，第二齿轮分别与第一齿轮和齿条相啮合。
11、本申请还提出了一种柔性线材输送系统，其包括柔性线材输送装置，柔性线材输送装置设置成沿着柔性线材的纵轴线的方向线性地输送柔性线材。该柔性线材输送系统还包括如上所述的旋转架组件，其中，旋转架组件的旋转架本体与柔性线材输送装置固定连接，并且旋转架本体的转动轴线与柔性线材的纵轴线重合。
12、可选地，柔性线材输送装置包括：输送座组件和输送盘组件，输送座组件和输送盘组件安装在一起，旋转架组件与输送座组件固定连接。进一步可选地，柔性线材输送系统还包括防菌罩，防菌罩能够覆盖在输送座组件和旋转架组件上。
13、从以上结构可以看到，输送盘组件具体是通过输送座组件而相对固定地连接于旋转架组件。在连接输送盘组件之前，可以简单地用防菌罩覆盖旋转架组件和输送座组件，而不会影响将输送盘组件连接到输送座组件的操作。
14、在一些应用场合中，例如在输送的柔性线材是内窥镜插入管的情形中，柔性线材输送系统还包括呼吸组件。其中，输送座组件还包括呼吸组件连接部，呼吸组件连接部用于与呼吸组件相连接。
15、在一种具体的可选结构中，输送盘组件包括输送机构。该输送机构包括：夹持输送部件，夹持输送部件中设置有供柔性线材通过的线材通路；以及压缩限位部件，压缩限位部件包括压板，压板从线材通路的一侧按压夹持旋转部件的一部分，使得线材通路的与压缩限位部件相对应的部分的尺寸小于线材通路的其余部分的尺寸，以在夹持输送部件与柔性线材之间产生摩擦配合。
16、更具体地，夹持输送部件包括第一转盘和第二转盘，第一转盘和第二转盘互相固定在一起，并且在第一装盘和第二转盘之间具有间隙，间隙形成线材通路的一部分；以及其中，第一转盘包括毂部和从毂部径向向外延伸的多个指状件，压板在第一转盘的背向第二转盘的一侧上按压在指本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种旋转架组件，用于使柔性线材输送装置旋转，所述旋转架组件包括旋转架本体和驱动装置，所述旋转架本体与所述柔性线材输送装置连接，所述驱动装置与所述旋转架本体相连接，
2.如权利要求1所述的旋转架组件，其特征在于，所述旋转架本体包括弧形部件，所述弧形部件具有圆弧面，所述驱动装置作用在所述圆弧面上，以驱动所述旋转架本体转动，所述转动轴线通过所述圆弧面的圆心。
3.如权利要求2所述的旋转架组件，其特征在于，所述驱动装置包括第一电机和连接在所述第一电机与所述旋转架本体的所述弧形面之间的传动机构。
4.如权利要求2所述的旋转架组件，其特征在于，所述旋转架本体中设置有贯穿所述旋转架本体的弧形槽，所述弧形槽的弧度与所述弧形面的弧度一致；
5.如权利要求4所述的旋转架组件，其特征在于，所述旋转架组件还包括第二轴承构件，所述第二轴承构件设置在所述弧形面上，与所述第一轴承构件相配合以引导所述旋转架本体的径向定位。
6.如权利要求3所述的旋转架组件，其特征在于，所述弧形面上形成有齿条，所述传动机构包括至少一个齿轮，所述至少一个齿轮与所述齿条
7.如权利要求6所述的旋转架组件，其特征在于，所述至少一个齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第一电机的输出轴相连接，所述第二齿轮分别与所述第一齿轮和所述齿条相啮合。
8.一种柔性线材输送系统，包括柔性线材输送装置，所述柔性线材输送装置设置成沿着柔性线材的纵轴线的方向线性地输送所述柔性线材，其特征在于，所述柔性线材输送系统还包括如权利要求1～7中任一项所述的旋转架组件，其中，所述旋转架组件的旋转架本体与所述柔性线材输送装置固定连接，并且所述旋转架本体的所述转动轴线与所述柔性线材的纵轴线重合。
9.如权利要求8所述的柔性线材输送系统，其特征在于，所述柔性线材输送装置包括：输送座组件和输送盘组件，所述输送座组件和所述输送盘组件安装在一起，所述旋转架组件与所述输送座组件固定连接。
10.如权利要求9所述的柔性线材输送系统，其特征在于，所述柔性线材输送系统还包括防菌罩，所述防菌罩能够覆盖在所述输送座组件和所述旋转架组件上。
11.如权利要求9所述的柔性线材输送系统，其特征在于，所述柔性线材输送系统还包括呼吸组件，
12.如权利要求9～11中任一项所述的柔性线材输送系统，其特征在于，所述输送盘组件包括输送机构，
13.如权利要求12所述的柔性线材输送系统，其特征在于，所述夹持输送部件包括第一转盘和第二转盘，所述第一转盘和所述第二转盘互相固定在一起，并且在所述第一装盘和所述第二转盘之间具有间隙，所述间隙形成所述线材通路的一部分。
14.如权利要求13所述的柔性线材输送系统，其特征在于，其中，所述第一转盘包括毂部和从所述毂部径向向外延伸的多个指状件，所述压板在所述第一转盘的背向所述第二转盘的一侧上按压在所述指状件中的一部分上，使得对应的所述指状件朝向所述第二转盘变形。
...【技术特征摘要】
1.一种旋转架组件，用于使柔性线材输送装置旋转，所述旋转架组件包括旋转架本体和驱动装置，所述旋转架本体与所述柔性线材输送装置连接，所述驱动装置与所述旋转架本体相连接，
2.如权利要求1所述的旋转架组件，其特征在于，所述旋转架本体包括弧形部件，所述弧形部件具有圆弧面，所述驱动装置作用在所述圆弧面上，以驱动所述旋转架本体转动，所述转动轴线通过所述圆弧面的圆心。
3.如权利要求2所述的旋转架组件，其特征在于，所述驱动装置包括第一电机和连接在所述第一电机与所述旋转架本体的所述弧形面之间的传动机构。
4.如权利要求2所述的旋转架组件，其特征在于，所述旋转架本体中设置有贯穿所述旋转架本体的弧形槽，所述弧形槽的弧度与所述弧形面的弧度一致；
5.如权利要求4所述的旋转架组件，其特征在于，所述旋转架组件还包括第二轴承构件，所述第二轴承构件设置在所述弧形面上，与所述第一轴承构件相配合以引导所述旋转架本体的径向定位。
6.如权利要求3所述的旋转架组件，其特征在于，所述弧形面上形成有齿条，所述传动机构包括至少一个齿轮，所述至少一个齿轮与所述齿条相啮合，并由所述第一电机直接或间接地驱动。
7.如权利要求6所述的旋转架组件，其特征在于，所述至少一个齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第一电机的输出轴相连接，所述第二齿轮分别与所述第一齿轮和所述齿条相啮合。
8.一种柔性线材输送系统，包括柔性线材输送装置，所述柔性线材输送装置设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐德慧，金剑，
申请(专利权)人：普锐医疗香港有限公司，
类型：发明
国别省市：
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