【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人及控制，具体涉及一种基于图像的管道内无人机航向感知方法及其相关设备。
技术介绍
1、无人机的航向感知是无人机控制中非常重要的一个环节。在地下管道内这一环境中，对无人机的控制要求不同于常规环境，地下管道的控制环境通常具有以下特点：1、环境狭窄，通常地下管道的内径在400mm左右；2、无自然光源，地下管道内没有太阳光这样的自然光源；3、无gps信号，地下管道属于封闭空间，无法接受到gps信号；4、无人机体积受限，在地下管道内空间较小，为了保障飞行，无人机本身的尺寸也会受到很大的限制，导致无人机无法搭载大的算力平台。由于上述特殊的工作环境中的条件限制，传统的gps航向感知方法在管道内难以实现对无人机的航向感知功能。
2、也即，如何提供一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，应用于地下管道的小型无人机，以达到节约成本、实现地下管道内航向感知的技术效果是本领域亟需解决的技术难题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种基于图像的管道内无人机航向感知方法及其相关设备...
【技术保护点】
1.一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，应用于无人机在目标管道内的航向感知，所述无人机的前端安装有图像采集装置，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，对所述特征图像进行重心特征处理，依据处理结果确定所述无人机相对于所述目标管道的航向信息，包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，所述对所述特征图像进行亮度特征值计算，包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，令四个区域分别为第一区域...
【技术特征摘要】
1.一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，应用于无人机在目标管道内的航向感知，所述无人机的前端安装有图像采集装置，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，对所述特征图像进行重心特征处理，依据处理结果确定所述无人机相对于所述目标管道的航向信息，包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，所述对所述特征图像进行亮度特征值计算，包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，令四个区域分别为第一区域、第二区域、第三区域、第四区域，所述第一区域位于所述特征图像的左上方，所述第二区域位于所述特征图像的右上方，所述第三区域位于所述特征图像的左下方，所述第四区域位于所述特征图像的右下方，所述分别计算每一个区域的亮度值包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于图像的管道内无人机航向感知方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗超，李泽，陈智勇，朱纯午，陈天龙，刘翔宇，
申请(专利权)人：武汉道小飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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