【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于航空，尤其涉及一种刹车压力的闭环控制方法。
技术介绍
1、目前，刹车压力均为开环控制，在检查刹车压力时因进油压力波动、回油压力波动、指令传感器输出误差、防滑刹车控制单元误差、压力传感器误差、液压伺服阀压力震荡等原因，导致刹车压力很难满足使用要求，尤其是更换液压伺服阀费时费力，严重影响部队使用和维护操作。
2、现有的机轮刹车系统所有的压力控制均为为开环控制。控制方式如下所示：在飞机着陆瞬间，飞行员用力踩踏刹车胶等机构，脚蹬机构带动下方传动机构，推动指令传感器形成发生变化，输出与行程一一对应的电压信号；电压信号输出至防滑控制单元，防滑控制单元将指令信号由交流电压转换成对应的直流电压，按照一定比例转化成对应刹车电流到液压伺服阀，液压伺服阀接收到固定的刹车电流，将之转换成对应的刹车压力，而后启动刹车装置的上活塞，压紧刹车盘实施刹车，压力传感器安装在刹车装置上，将刹车腔的刹车压力转换成对应的环形电流(4-20)ma,,对应(0-35)mpa刹车压力，转换完成后发送到防滑刹车控制单元，防滑控制单元将压力传感器的环形电流转换成对应的刹车压力，按照既定的通讯协议将压力转换成数字信号并送显到上位机，在飞行员驾驶舱显示，方便飞行员查看具体刹车压力，以便开展相关操作。缺点是刹车压力的输出没有任何反馈装置，为开环控制，就是刹车压力仅和伺服阀接收的控制电流有关，大小和电流成正比，不会因为输出压力不符合技术要求而改变刹车电流，因为系统或者产品自身的原理及产品的瞬态特性等原因，经常出现刹车压力无法满足当刹车压力不能满足单侧或者双侧刹
3、目前很多机型装配的液压伺服阀均为上述方案，每年因为伺服阀压力故障出现了众多问题，伺服阀故障占整个刹车系统故障的60％以上，急需进行完善和修改。
技术实现思路
1、鉴于现有技术操作的缺陷或问题，本专利技术的目的在于提供一种刹车压力的闭环控制方法。
2、所述刹车压力的闭环控制方法，包括以下步骤：
3、步骤1，根据机轮刹车系统的技术要求，计算并设定指令传感器输出电压和刹车压力的对应曲线；对应曲线接受式如下式(1):
4、y＝2.065x-0.116......(1),
5、其中,y轴为压力，x轴为指令电压；
6、步骤2，设定液压伺服的死区电流的中值区间为0.8-1.2ma，指令传感器电子零位电压的中值区间为0.28-0.42ma，为指令传感器输出电压和刹车压力的对应曲线的起点；
7、步骤3，设定压力闭环进入的初始条件，在此，实际操作中，刹车压力的响应时间为不大于250ms、整体频率不超过5赫兹，需要将指令传感器输出幅值进行封顶设置，防止进行刹车压力判断的过程中，刹车电流不稳定，进而导致控制单元采集的刹车压力出现虚假变化成分，导致刹车压力调节不稳定，设置调节周期为大于等于0.3秒以上；
8、将指令传感器的额定输出行程16mm作为输出封顶的行程，理论上对应的4.48伏的输出电压作为指令传感器输出的最高电压，指令传感器输出电压大于等于1.2伏作为开始进入刹车压力闭环的条件；
9、当进入刹车系统压力闭环操作时，开展压力闭环操作，延时采集压力时间为0.3s，以此为周期循环判断；
10、步骤4，通过pid算法对刹车压力进行控制，如下式(2)：
11、
12、io-out＝io+u(x)......(3)，
13、其中：输入量为rin(t)，为理论计算的预定值；输出量为rout(t)，为实际测量的数值；偏差量为er(t)＝rin(t)-rout(t)，为理论值和实际值的偏差；io-out为最终的输出电流，io为未调节前输出电流，u(x)为补偿电流；
14、通过pid算法对刹车压力进行控制，将额定控制的刹车压力和实际刹车压力做差，作为比例信号，将比例信号的信号进行累加，作为积分信号，将相连两拍的误差信号做差作为微分信号，确保输出刹车压力的稳定性，使刹车压力稳定在额定刹车压力范围；
15、步骤5，刹车压力闭环在原有开环的基础上进行压力调节，在没有主刹车、起飞线刹车、收起落架刹的情况下，补偿电流清零；存在防滑电流的时候，补偿电流清零；主刹车和起飞线刹车同时有效，起飞线刹车接触后0.5秒内补偿电流清零；压力传感器故障时对应的通道补偿电流清零。
16、进一步的，步骤2中，所述设定液压伺服的死区电流的中值为1.0ma，所述设定的指令传感器电子零位电压的中值为0.82mv。
17、本专利技术所述方法与本
现有技术相比较具有如下的有益效果：
18、1.本专利技术所述刹车压力的闭环控制方法，能够确保刹车压力输出的稳定性，防止飞机地面检查时刹车压力不稳定，保证飞机在静态检查时压力指标的符合性，减少因压力偏大导致的指标不合格或者故障，严重影响飞机的使用和机务的维护工作。
19、2.本专利技术所述刹车压力的闭环控制方法，在现有通用技术方案的基础上引进了压力信号，对压力信号和对应的刹车电流信号进行对比，而后按照pid控制算法，实施一定的电流补偿，使刹车压力和刹车指令形成一一对应，减少了中间刹车电流和刹车压力一一对应的环节，增加了系统的稳定性和合格率，大大提高了系统使用舒适度，节省了飞机使用维护的时间，提高了系统的机动性，减少了液压伺服阀故障率
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1.一种刹车压力的闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.按照权利要求1所述刹车压力的闭环控制方法，其特征在于，步骤2中，所述设定液压伺服的死区电流的中值为1.0mA，所述设定的指令传感器电子零位电压的中值为0.82mV。
【技术特征摘要】
1.一种刹车压力的闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.按照权利要求1所述刹车压力的闭环控制方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张天闯，王连波，王晓楠，李廷，宋珏，
申请(专利权)人：北京北摩高科摩擦材料股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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