【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种爬壁机器人浮动磁瓦结构，尤其涉及一种轮式爬壁机器人采用永磁吸附的爬壁机器人浮动磁瓦结构及采用该浮动磁瓦结构的爬壁机器人，属于特种作业机器人。
技术介绍
1、机器人作为未来最可能代替人工操作的装置，可以适用于多种环境工作，例如：水下、垂直壁面等多种人类难以操作的工作空间。特别是与海洋船舶装备、大型石化装备等的结合，来解决金属钢板的锈蚀检测、清洗、打磨、除锈、涂装等需求的作业机器人将是未来的发展趋势。
2、在现有技术中，爬壁机器人的永磁吸附单元一般都是固定安装到机器人本体上，虽然可以满足机器人的吸附要求，但由于需要预留一定的磁体与金属壁面间隙，导致无法最大化的发挥永磁吸附单元的吸附特性，更重要的是由于磁体与金属壁面间隙一般在2mm以内，导致机器人在行进过程中，磁体容易与不规则的焊缝发生碰撞。固定连接的磁体也使得爬壁机器人的整体越障性能较差，越障高度有限。
3、另外，现有技术中，也公开了一些具有越障功能的爬壁机器人，例如：申请号为：202010822552 .6，名称为一种具备可消磁磁轮的爬壁机器人的...
【技术保护点】
1.一种爬壁机器人浮动磁瓦结构，其特征在于：包括一块位于框架底板（1）下方的连接板（2）、两个一字排列的横向弹性伸缩组件（3）以及与两个所述横向弹性伸缩组件呈十字交叉布置的两个纵向弹性伸缩组件（4），每个所述横向弹性伸缩组件（3）和每个所述纵向弹性伸缩组件（4）均固定安装在连接板的底部，两个所述横向弹性伸缩组件（1）的底部具有能够相对横向弹性伸缩组件浮动的永磁吸附单元（5），所述永磁吸附单元（5）能够在常规工作状态下与工作面吸附的同时与横向弹性伸缩组件分离；两个所述纵向弹性伸缩组件（4）还分别与框架底板（1）配合安装并能够在所述永磁吸附单元（5）处于常规工作的状态下带...
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人浮动磁瓦结构，其特征在于：包括一块位于框架底板（1）下方的连接板（2）、两个一字排列的横向弹性伸缩组件（3）以及与两个所述横向弹性伸缩组件呈十字交叉布置的两个纵向弹性伸缩组件（4），每个所述横向弹性伸缩组件（3）和每个所述纵向弹性伸缩组件（4）均固定安装在连接板的底部，两个所述横向弹性伸缩组件（1）的底部具有能够相对横向弹性伸缩组件浮动的永磁吸附单元（5），所述永磁吸附单元（5）能够在常规工作状态下与工作面吸附的同时与横向弹性伸缩组件分离；两个所述纵向弹性伸缩组件（4）还分别与框架底板（1）配合安装并能够在所述永磁吸附单元（5）处于常规工作的状态下带动连接板（2）与框架底板（1）分离，当所述永磁吸附单元（5）遇到障碍时能够通过所述横向弹性伸缩组件和纵向弹性伸缩组件的动作以此实现对障碍的全向适应。
2.按照权利要求1所述的爬壁机器人浮动磁瓦结构，其特征在于：所述框架底板（1）上设置有安装孔（6），两个所述纵向弹性伸缩组件（4）分别具有用于穿过连接板后与框架底板（1）配合安装的纵向连接部，所述安装孔（6）与纵向弹性伸缩组件的连接部之间具有能够使纵向弹性伸缩组件摆动的间隙，所述纵向连接部能够穿过框架底板的安装孔后并通过压帽（7）压在框架底板的顶部。
3.按照权利要求1或2所述的爬壁机器人浮动磁瓦结构，其特征在于：两个所述横向伸缩组件（3）和两个所述纵向伸缩组件（4）均采用螺栓固定连接在连接板（2）上。
4.按照权利要求3所述的爬壁机器人浮动磁瓦结构，其特征在于：所述永磁吸附单元（5）包括磁体底板（5-1）、磁体底板（5-1）上固定安装的磁瓦（5-2）以及在磁体底板（5-1）上固定安装的位于磁瓦（5-2）外的保护罩（5-3）。
5.按照权利要求4所述的爬壁机器人浮动磁瓦结构，其特征在于：所述磁体底板（5-1）上设置有串接孔（5-4），两个所述横向伸缩组件（3）分别具有与磁体底板（5-1）配合安装的横向连接部，所述串接孔（5-4）与横向弹性伸缩组件的横向连接部之间具有能够使横向弹性伸缩组件摆动的间隙，所述横向连接部能够穿过串接孔（5-4）后并...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵飞，黄小凤，朱政宇，赵浩博，柏小冉，胡敏，
申请(专利权)人：镇江市高等专科学校，
类型：发明
国别省市：
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