一种无人机物料的确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机物料的确定方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取无人机的播撒作业前的多个预校准数据和播撒作业时的多个称重数据；从所述多个预校准数据和多个称重数据确定出满足设定触发条件的预校准数据及称重数据，作为目标预校准数据和目标称重数据；基于所述目标预校准数据和所述目标称重数据确定目标粘滞系数；根据所述目标粘滞系数、所述目标预校准数据及所述目标称重数据确定无人机的剩余物料数据。本技术方案，通过引入粘滞系数的概念，根据实时称重数据和校准数据可以实时输出剩余物料，提高了剩余物料的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种无人机物料的确定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、无人机是一种无人驾驶飞机，能够受无线电遥控设备和自备程序的控制。将无人机应用至农林植物保护作业中，可以实现对植物的播撒等操作，提高植保作业的效率。

2、农业上使用无人机播撒时，实时获取剩余物料/药剂重量是实现精准播撒的关键。目前的无人机通过称重传感器估计当前剩余物料/药剂的重量，在估计到物料不足时中断作业。同时，无人机通过作业前的校准操作获得滚轮转速与下料速率之间的映射关系，在作业时利用该映射控制滚轮转速。虽然剩余物料与下料记录之间有显而易见的关系，但在实际作业中这两者的估计算法毫无关联，导致了如下问题：第一，剩余物料估计受称重传感器影响，信噪比低且不稳定。因飞机加速度和飞行震动导致的重力变化时刻影响着称重传感器的读数，以致剩余物料估计非常不准。第二，现有技术所采用的预校准方法没有考虑到无人机在空中飞行的实际状况，也没有考虑到播撒肥料时出现的“粘滞”现象。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种无人机物料的确本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机物料的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预校准数据包括滚轮转动数据；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述称重数据是否满足可靠性条件，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标粘滞系数、所述目标预校准数据及所述目标称重数据确定无人机的剩余物料数据，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过所述目标粘滞系数判断所述无人机是否出现堵塞情况，包括：

7.根据权利要求1所述...

【技术特征摘要】

1.一种无人机物料的确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预校准数据包括滚轮转动数据；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述称重数据是否满足可靠性条件，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标粘滞系数、所述目标预校准数据及所述目标称重数据确定无人机的剩余物料数据，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓婷婷，朱翔，戴源远，
申请(专利权)人：拓攻南京机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：