起重机工作干预方法、系统及应用技术方案

本发明专利技术公开一种起重机工作干预方法、系统及应用，该方法包括：步骤1)：获取正面起重机在不同运行状态下的制动数据；步骤2)：实时获取正面起重机的运行特征数据、姿态信息以及起重机周围环境中的障碍物位置信息；步骤3)：将获取的障碍物位置信息转换至世界坐标系下，并获取关于障碍物的二维坐标信息；步骤4)：根据障碍物的二维坐标信息随时间的变化情况，构建关于障碍物的运动状态模型；步骤5)：建立关于障碍物的实时PCR区域；步骤6)：建立关于正面起重机的实时ROD区域；步骤7)：根据PCR区域与ROD区域的位置关系，按照预设条件对正面起动机的移动状态进行干预。本发明专利技术能够有效降低起重机与障碍物发生碰撞的风险，适宜进一步推广应用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及集装箱正面起重机，尤其涉及一种起重机工作干预方法、系统及应用。

技术介绍

1、集装箱正面起重机(reach stacker)，简称正面起重机，俗称集装箱正面吊或正面吊，是一种用于装卸集装箱的大型流动装卸机械，主要用于集装箱的堆叠和码头、堆厂内的水平运输。由于其具有机动灵活，操作方便，稳定性好，轮压较底，堆码层数高，堆厂利用率高等优点，在港口、铁路货场等集装箱区得到了广泛应用。

2、但是在实际作业过程中，由于现场的作业人员和设备之间频繁密切的交叉作业，司机存在视野盲区或长时间作业引起精力不集中等因素，正面吊在装卸集装箱时，易引起人机作业安全隐患，甚至发生人身伤亡事故。对此，正面吊防撞系统的开发具有重大的应用价值和现实意义。

3、传统的防撞系统及方法仅根据设定的固定距离来触发刹车系统。当正面起重机行驶速度较快或转运货物较重时，由于其运行惯性较大，正面起重机的制动距离容易超出设定的触发刹车系统的固定距离，进而导致起重机与障碍物碰撞。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提出一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步骤1)具体为：获取正面起重机在不同重量以及不同行驶速度下的制动数据；其中制动数据包括制动距离与制动时间。

3.根据权利要求2所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，起重机实际作业中，实时采集并存储起重机不同运行状态下的制动距离及制动时间；每间隔预设周期，根据最新采集的数据对集装箱正面起重机在不同重量及不同行驶速度下的历史制动距离及制动时间数据进行更新。

4.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步...

【技术特征摘要】

1.一种集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步骤1)具体为：获取正面起重机在不同重量以及不同行驶速度下的制动数据；其中制动数据包括制动距离与制动时间。

3.根据权利要求2所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，起重机实际作业中，实时采集并存储起重机不同运行状态下的制动距离及制动时间；每间隔预设周期，根据最新采集的数据对集装箱正面起重机在不同重量及不同行驶速度下的历史制动距离及制动时间数据进行更新。

4.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步骤2)中所述正面起重机的运行特征数据包括起重机重量、起重机行驶速度、起重机行驶方向、起重机制动距离以及制动时间；所述正面起重机的姿态信息包括起重臂长度l、起重臂水平倾角θ；

5.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步骤4)中根据障碍物的二维坐标信息随时间的变化情况，构建关于障碍物的运动状态模型，具体包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡美全，王永春，刘海强，董永祥，张晓春，
申请(专利权)人：江苏省港口集团集装箱有限公司，
类型：发明
国别省市：