一种基于ChArUco标定板的线扫位姿标定系统及方法技术方案

本发明专利技术提出了一种基于ChArUco标定板的线扫位姿标定系统及方法，包括：线激光扫描仪、连接装置、若干ChArUco标定板、伸缩装置、可旋转支撑装置；伸缩装置固定在可旋转支撑装置上，线激光扫描仪固定在伸缩装置的另一端；ChArUco标定板以可旋转支撑装置为中心，两两之间成预设角度均匀分布；线激光扫描仪，通过可旋转支撑装置的旋转，采集ChArUco标定板的图像数据，并将图像数据通过连接装置上传至上位机，进行位姿标。本发明专利技术可以实现全方位采集不同角度的多组ChArUco标定板图像数据信息，且受外界环境干扰较小。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于计算机视觉，尤其涉及一种基于charuco标定板的线扫位姿标定系统及方法。

技术介绍

1、随着深度学习以及计算机视觉技术不断向着数字化、智能化、便捷化的方向发展，非接触式三维测重成为工业制造的关键，广泛的应用于数字化城市的重建、大型器械的损伤检测、古迹的保护与修复、零件缺陷检测与外形重建等领域。实现三维测量过程中最关键的一步就是视觉的标定技术，相机(扫描仪)标定的精度以及内参矩阵、外参矩阵、畸变系数、光平面矩阵的确定直接影响到成像的质量。近年来，伴随着技术的不断发展，先进的线激光扫描仪逐渐取代传统工业相机的地位。线激光扫描仪能直接获取物体表面的三维形状信息、实现高精度测量、不受光照条件的限制、具有较大的测量范围、采用非接触式的测量方法、同时也具有自动化扫描和处理数据的能力，综上所述，线激光扫描仪相比传统工业相机具有更多的优势。

2、目前，对于线激光扫描仪的标定方法主要是采用张氏“棋盘格”标定法，标定板采用棋盘格标定板或halcon(7*7)圆标定板，摆置多个不同姿态的标定板，在开激光器和关闭激光器的情况下分别拍摄多组标定板图片，对本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于ChArUco标定板的线扫位姿标定系统，其特征在于，包括：线激光扫描仪、连接装置、若干ChArUco标定板、伸缩装置、可旋转支撑装置；

2.根据权利要求1所述的基于ChArUco标定板的线扫位姿标定系统，其特征在于，所述ChArUco标定板包括：第一ChArUco标定板、第二ChArUco标定板、第三ChArUco标定板；

3.根据权利要求1所述的基于ChArUco标定板的线扫位姿标定系统，其特征在于，所述ChArUco标定板基于棋盘格标定板以及ArUco标定板融合构成。

4.一种基于ChArUco标定板的线扫位姿标定方法，其特征在于，用于...

【技术特征摘要】

1.一种基于charuco标定板的线扫位姿标定系统，其特征在于，包括：线激光扫描仪、连接装置、若干charuco标定板、伸缩装置、可旋转支撑装置；

2.根据权利要求1所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定系统，其特征在于，所述charuco标定板包括：第一charuco标定板、第二charuco标定板、第三charuco标定板；

3.根据权利要求1所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定系统，其特征在于，所述charuco标定板基于棋盘格标定板以及aruco标定板融合构成。

4.一种基于charuco标定板的线扫位姿标定方法，其特征在于，用于实施如权利要求1-3任一所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定系统，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的基于charu...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玲，盖国平，胡鑫，翟亚宁，黄国豪，唐国豪，黄扬，高兴宇，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：