【技术实现步骤摘要】
本专利技术公开了基于大风作用下三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法及系统，属于智能车辆轨迹跟踪控制。
技术介绍
1、进入21世纪以来，随着我国公路建设的快速发展，山区、重丘区的高速公路、桥梁里程也迅速增加，客车保有量和客货运输量逐日增长，而对高性能商用车的需求也有所增加。山区的公路隧道通常很长，由于隧道之间有很深的峡谷，很容易因为地理因素产生强烈的大风。当车辆离开隧道时，将从完全没有侧风的环境中驶入高强度的侧风区域，或当车辆在桥梁上正常行驶突然受到海风的影响时，由于商用车的侧面积较大，驾驶员往往由于习惯性作用而没有时间做出反应，从而导致交通事故的发生。大风对车辆的行驶操纵稳定性以及安全性有着重要的影响，因此研究大风对于无人驾驶商用车的轨迹跟踪精确性和安全性的影响具有重要的理论意义和实用价值。
2、目前现有技术主要针对侧向风，考虑了大风对于车辆横摆力矩的影响，如南京航空航天大学的赵又群考虑到高速行驶车辆在侧向风影响下的避障问题，设计二阶自抗扰控制器，并运用carsim与simulink联合仿真，但没有考虑大风同时对于车辆有垂向力、纵...
【技术保护点】
1.一种基于大风作用下三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述基于大风作用的三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法，其特征在于，步骤5中大风作用下的三自由度车辆动力学模型的动力学和运动学方程为：
3.根据权利要求2所述基于大风作用下三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法，其特征在于，步骤4中在计算车轮垂直载荷的变化时，假设大风产生的垂向载荷、侧倾力矩和俯仰力矩为正，大风侧倾力矩造成左、右侧车轮垂直载荷变化量为俯仰力矩造成前、后车轮垂直载荷变化量为垂向载荷造成前、后车轮垂直载荷的变化量为
4.根据权利要求3所...
【技术特征摘要】
1.一种基于大风作用下三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述基于大风作用的三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法，其特征在于，步骤5中大风作用下的三自由度车辆动力学模型的动力学和运动学方程为：
3.根据权利要求2所述基于大风作用下三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法，其特征在于，步骤4中在计算车轮垂直载荷的变化时，假设大风产生的垂向载荷、侧倾力矩和俯仰力矩为正，大风侧倾力矩造成左、右侧车轮垂直载荷变化量为俯仰力矩造成前、后车轮垂直载荷变化量为垂向载荷造成前、后车轮垂直载荷的变化量为
4.根据权利要求3所述基于大风作用下三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法，其特征在于，所述大风模型包括大风产生的作用力及其力矩，大风产生的作用力及其力矩分别如下：
5.根据权利要求4所述基于大风作用下三自由度车辆模型的轨迹跟踪方法，其特征在于：步骤2中轮胎模型包括车轮纵向力和垂向力之间的关系、纵向滑移率、前后轮的横向力；
6.根据权利要求5所述基于大风作用下三自由度车辆模型的轨...
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