机器人控制装置以及控制方法制造方法及图纸

一种控制机器人(10)的机器人控制装置(50)，其具备速度控制部(154)，该速度控制部(154)在机器人(10)按照控制程序进行动作的情况下，根据检测到对机器人(10)施加了预定的外力来变更机器人(10)的动作速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及机器人控制装置以及控制方法。

技术介绍

1、已知一种无安全栅，人和机器人一起具有作业空间的协作机器人系统。在这样的协作机器人系统中，一般通过由机器人检测与人的接触从而使机器人停止来确保安全。

2、专利文献1涉及所谓的直接示教，记载有“在机器人系统11中，在操作者60使力(外力)作用于机器人50的前端部58时，机器人控制装置10根据力测量部21测量出的作用于机器人50的前端部58的力、设定的数据以及机器人50的位置数据等，来控制使机器人50的各轴移动的致动器，改变构成机器人50的轴的位置，使机器人50移动”(段落0019)。

3、专利文献2涉及协作机器人的模拟装置，记载有“用于协作机器人与人协作进行的协作作业的模拟的模拟装置50具备：头部佩戴型显示装置80，其佩戴在模拟地执行协作作业的操作者；检测部70，其检测操作者在实际空间中的位置；三维模型显示部502，其使头部佩戴型显示装置显示将包含协作机器人模型的机器人系统模型配置在三维虚拟空间的图像；以及模拟执行部503，其基于执行协作作业的协作机器人的动作程序和检测出的操作者本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人控制装置，其对机器人进行控制，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求1至5中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种机器人控制装置，其对机器人进行控制，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求1至5中的任意一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：胜久洋，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：

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