工件取出系统技术方案

能够可靠地取出工件的本公开的一个方式所涉及的工件取出系统具备：三维测量器，其测定工件的形状；机器人，其具有把持工件的手部；以及控制装置，其基于三维测量器的测定结果来控制机器人，以通过机器人来取出工件，其中，控制装置具有：存储部，其存储将工件的三维形状模型化而得到的工件模型和将手部的三维形状模型化而得到的手部模型；匹配部，其通过三维测量器的测定结果与工件模型的匹配处理，来确定工件的位置姿势；模型配置部，其将工件模型以由匹配部确定出的位置姿势配置在虚拟空间中；以及把持决定部，其将手部模型配置在虚拟空间中，基于配置在虚拟空间中的手部模型与工件模型的关系，来决定通过手部把持工件时的手部的位置姿势即把持位置姿势。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种工件取出系统。

技术介绍

1、广泛地被利用了如下一种机器人系统：获取距离图像、点云数据等被摄体的表面形状信息，通过匹配(matching)处理确定出工件的位置及姿势，以进行使用机械手(robothand)的工件的取出。有时需要从随机地相互重叠配置的多个工件当中，从配置于上侧的工件开始逐一地依序取出工件。在这种情况下，工件的姿势不只有呈平面方向，也可能向上下方向倾斜。因此，若只是将机械手从正上方接近，则可能无法适当地保持工件。

2、在这种情况下，提出了如下一种技术(参照例如专利文献1)：基于由传感器对工件进行三维测量所得到的工件测量数据、及手部形状数据，来决定以手部把持工件的最佳的位置姿势。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：国际公开wo2012/066819号

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、在对工件进行三维测量的情况下，一般只会得到能够从配置在特定的位置的传感器视觉识别的面的形状的信息。因此，在使手部从不本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工件取出系统，其具备：

2.根据权利要求1所述的工件取出系统，其中，

3.根据权利要求1所述的工件取出系统，其中，

4.根据权利要求2所述的工件取出系统，其中，

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的工件取出系统，其中，

6.根据权利要求1所述的工件取出系统，其中，

7.根据权利要求1至5中的任一项所述的工件取出系统，其中，

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的工件取出系统，其中，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种工件取出系统，其具备：

2.根据权利要求1所述的工件取出系统，其中，

3.根据权利要求1所述的工件取出系统，其中，

4.根据权利要求2所述的工件取出系统，其中，

5.根据权利要求1至4...

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎岳，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：