【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及电力设备，尤其涉及一种无人机的巡检航线规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着变电站智能化运维概念的提出，无人机的使用逐渐在变电站日常运维中普及，无人机的合理使用可以代替部分人为巡视的工作，进一步提高了巡检效率，使得变电站的运维工作变得更加方便高效。
2、目前，利用传统优化算法(如最速下降法、可视图方法和人工势场法等)对无人机的航线进行规划，以此生成一条连接起点和终点的任务航线，然后无人机基于该任务航线进行巡检。然而，传统的优化算法，虽然在简单环境下具有较好的航线规划效果，但是难以高效解决复杂、动态和高度不确定性环境下的航线规划，导致航线规划的效率和准确率低下。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种无人机的巡检航线规划方法、装置、设备及存储介质，实现了巡检航线的规划功能，可以高效解决复杂、动态和高度不确定性环境下的航线规划，进而提高了航线规划的效率和准确率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种无人机的巡检航线规划方法，该方法包括：根...
【技术保护点】
1.一种无人机的巡检航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的巡检航线规划方法，其特征在于，所述待巡检设备的属性信息包括位置数据和带电距离，所述根据所述待巡检设备的属性信息确定所述待巡检设备对应的第一轨迹点集，包括：
3.根据权利要求1所述的无人机的巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据轨迹约束条件从所述待巡检设备对应的第一轨迹点集中确定所述待巡检设备对应的第二轨迹点集，包括：
4.根据权利要求3所述的无人机的巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据所述中间轨迹点集确定所述待巡检设备对应的第二轨迹点集，
...
【技术特征摘要】
1.一种无人机的巡检航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的巡检航线规划方法，其特征在于，所述待巡检设备的属性信息包括位置数据和带电距离，所述根据所述待巡检设备的属性信息确定所述待巡检设备对应的第一轨迹点集，包括：
3.根据权利要求1所述的无人机的巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据轨迹约束条件从所述待巡检设备对应的第一轨迹点集中确定所述待巡检设备对应的第二轨迹点集，包括：
4.根据权利要求3所述的无人机的巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据所述中间轨迹点集确定所述待巡检设备对应的第二轨迹点集，包括：
5.根据权利要求1所述的无人机的巡检航线规划方法，其特征在于，所述根据航线规划函数计算所述多...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄书健，杨世浩，梁景棠，谢永祥，成佳富，刘焕辉，张焕燊，刘建荣，施理成，粟祎敏，张元彦，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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