【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及了一种进给设备，设计掘进机器人，具体涉及一种蠕动式进给设备及其方法。
技术介绍
1、在城市建设和科学研究工作中，经常需要在只有一个或少量几个入口作业位置的岩土结构内加工具有复杂走向和截面形状的结构。比如在电力设施维修、地下管道铺设等方面，轮式掘进机器人通常不能保持精确的开掘方向，通过顶杆、丝杠向前掘进的刀具距离受限。
技术实现思路
1、为了解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术所提供一种蠕动式进给设备及其方法。
2、本专利技术采用的技术方案是：
3、一、一种蠕动式进给设备：
4、设备包括前部单元、后部单元和连接推进装置，前部单元和后部单元通过推进蠕动式进给设备整体进行前进后退运动的连接推进装置相连接，掘进机器人安装在前部单元朝向进给方向的一侧面上；前部单元包括第一气动阀岛和若干第一气动脚撑，后部单元包括第二气动阀岛和若干第二气动脚撑，各个气动撑脚通过气动阀岛通气后和连接推进装置共同实现蠕动式进给设备在掘进机器人掘进时的整体的支撑、掘进位置的调...
【技术保护点】
1.一种蠕动式进给设备，其特征在于：包括前部单元(1)、后部单元(3)和连接推进装置(2)，前部单元(1)和后部单元(3)通过推进蠕动式进给设备整体进行前进后退运动的连接推进装置(2)相连接，掘进机器人安装在前部单元(1)朝向进给方向的一侧面上；前部单元(1)包括第一气动阀岛(14)和若干第一气动脚撑(11)，后部单元(3)包括第二气动阀岛(34)和若干第二气动脚撑(31)，各个气动撑脚(14、34)通过气动阀岛(14、34)通气后和连接推进装置(2)共同实现蠕动式进给设备在掘进机器人掘进时的整体的支撑、掘进位置的调整以及障碍物的跨越，并在断开通气后恢复至初始状态，避...
【技术特征摘要】
1.一种蠕动式进给设备，其特征在于：包括前部单元(1)、后部单元(3)和连接推进装置(2)，前部单元(1)和后部单元(3)通过推进蠕动式进给设备整体进行前进后退运动的连接推进装置(2)相连接，掘进机器人安装在前部单元(1)朝向进给方向的一侧面上；前部单元(1)包括第一气动阀岛(14)和若干第一气动脚撑(11)，后部单元(3)包括第二气动阀岛(34)和若干第二气动脚撑(31)，各个气动撑脚(14、34)通过气动阀岛(14、34)通气后和连接推进装置(2)共同实现蠕动式进给设备在掘进机器人掘进时的整体的支撑、掘进位置的调整以及障碍物的跨越，并在断开通气后恢复至初始状态，避免推进蠕动式进给设备卡死从而实现掘进机器人的安全退出。
2.根据权利要求1所述的蠕动式进给设备，其特征在于：所述的连接推进装置(2)包括丝杠(21)和若干导向杆(22)，丝杠(21)水平布置且两端分别连接至前部单元(1)和后部单元(3)，各个导向杆(22)水平间隔布置且分布在丝杠(21)的周围，各个导向杆(22)的两端分别连接至前部单元(1)和后部单元(3)；丝杠(21)和各个导向杆(22)均平行于进给方向。
3.根据权利要求2所述的蠕动式进给设备，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的蠕动式进给设备，其特征在于：所述的前部单元(1)还包括若干对用于照明和位置确认的相机(12)和补光灯(13)，各对相机(12)和补光灯(13)均安装在前部单元外壳(19)的第一前侧面上且分布在掘进机器人的周围，各个相机(12)和补光灯(13)均朝向进给方向。
5.根据权利要求2所述的蠕动式进给设备，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的蠕动式进给设备，其特征在于：所述的电机齿轮装置包括主电机(321)、第一主动轮(322)、从动轮(323)、备用电机(324)和第二主动轮(325)，第一主动轮(322)...
【专利技术属性】
技术研发人员：李贞辉，夏城城，李安康，聂勇，唐建中，赵刚强，曲秦昊，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。