【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机，特别是涉及一种电机控制器及空中运输车。
技术介绍
1、空中搬运系统（oht: overhead hoist transportation）是一种搬运物料的系统，主要包括悬挂于天花板下方的空中轨道，以及沿着空中轨道行走的空中运输车。前述空中运输车在存储设备或者晶圆处理设备所处的各站点之间运输晶圆盒。
2、空中运输车中需要使用大量的bldc（brushless direct current motor，无刷直流电机）电机作为驱动装置，然而不同厂商、款型不同的bldc电机可能具有不同的接线方式，由于接线方式的区别，一般的直流电机驱动器都是针对特定电机设计的，不兼容其他类型的电机。在有需要更换电机时，需要一同更换相应的驱动器，操作繁琐。
技术实现思路
1、基于此，有必要提供一种能够适配不同的电机，简化操作的电机控制器及空中运输车。
2、第一方面，本申请提供一种电机控制器，所述电机控制器用于识别连接的电机的电机类型，并基于所述电机类型输出第一电机控制信号；
3、所述电机控制器包括：
4、适配模块，输入端与所述电机可通信地连接，以及，
5、电机驱动器，配置为与所述电机连接并且驱动所述电机运转；
6、其中：所述电机控制器具有第一连接模式和第二连接模式，且所述电机控制器被配置为基于所述适配模块的控制切换至第一电机类型对应的第一连接模式或者切换至第二电机类型对应的第二连接模式；
7、所述第一连接模
8、所述第二连接模式为所述电机与所述电机驱动器的信号反馈输入端可通信地连接。
9、在其中一个实施例中，所述电机驱动器的所述信号反馈输入端具有第一输入部及第二输入部；
10、所述第一连接模式为所述电机与所述第一输入部可通信地连接，且所述适配模块的输出端与所述第二输入部可通信地连接；
11、所述第二连接模式为所述电机与所述第一输入部及所述第二输入部可通信地连接。
12、在其中一个实施例中，所述适配模块包括控制单元、驱动信号生成单元以及切换单元；
13、其中，所述驱动信号生成单元，用于生成驱动信号；所述控制单元的输入端为所述适配模块的输入端，所述控制单元与所述切换单元的第一连接部连接并控制所述切换单元的切换动作，所述切换动作控制所述电机控制器切换至所述第一连接模式或者所述第二连接模式；
14、其中，所述切换单元还具有第二连接部和第三连接部，所述第二连接部与所述驱动信号生成单元的输出端相连接，所述第三连接部为所述适配模块的所述输出端；
15、在所述第一连接模式下，所述切换单元的所述第二连接部与第三连接部之间连通，所述驱动信号生成单元生成的驱动信号输出至所述电机驱动器的第一输入部；
16、在所述第二连接模式下，所述切换单元的所述第二连接部与第三连接部之间断开。
17、在其中一个实施例中，所述适配模块用于基于所述电机输出的反馈信号确定电机类型，并在所述电机类型为第一类型时，向所述电机驱动器输出驱动信号；
18、所述电机驱动器用于在所述电机类型为第一电机类型时，基于所述适配模块输出的所述驱动信号以及电机输出的第一霍尔信号，向所述电机输出第一电机控制信号；以及在所述电机类型为第二电机类型时，基于所述电机输出的第一霍尔信号和第二霍尔信号，向所述电机输出第一电机控制信号。
19、在其中一个实施例中，所述电机驱动器还用于在电机接入所述电机驱动器后，输出第二电机控制信号，所述第二电机控制信号用于控制所述电机启动；
20、所述适配模块用于在所述电机启动后，接收所述电机输出的所述反馈信号；
21、所述电机驱动器被配置为在确定电机类型后，向所述电机输出所述第一电机控制信号；
22、其中，所述第一电机控制信号用于基于电机反馈的霍尔信号对电机进行反馈控制，所述第二电机控制信号用于未基于电机反馈的霍尔信号对电机进行控制。
23、在其中一个实施例中，所述反馈信号为所述第一霍尔信号，所述切换单元为开关单元；
24、所述控制单元的输入端为所述适配模块的输入端，且与所述电机的第一霍尔信号输出端相连接，所述控制单元用于基于所述电机输出的第一霍尔信号确定电机类型，并输出与所述电机类型对应的开关控制信号；
25、开关单元，控制端与所述控制单元的输出端相连接，所述开关单元用于在所述开关控制信号为闭合信号时输出驱动信号。
26、在其中一个实施例中，所述控制单元的输出端与所述电机的至少一个所述第一霍尔信号输出端相连接；所述控制单元用于基于所述电机输出的至少一个所述第一霍尔信号确定电机类型。
27、在其中一个实施例中，所述控制单元基于所述第一霍尔信号的波形确定所述电机类型；在所述波形为第一波形类型时，所述电机类型为第一电机类型；在所述波形为第二波形类型时，所述电机类型为第二电机类型。
28、在其中一个实施例中，所述开关单元包括：
29、至少一个开关，各所述开关的第一端与所述驱动信号生成单元的输出端相连接，控制端与所述控制单元的输出端相连接，各所述开关的第二端与所述电机驱动器的第一输入部相连接；各所述开关用于基于所述开关控制信号闭合或断开，且在各所述开关闭合时，所述驱动信号生成单元生成的驱动信号输入至所述电机驱动器。
30、在其中一个实施例中，所述驱动信号生成单元的一个驱动信号输出端与各所述开关的第一端相连接；在各所述开关闭合时，所述驱动信号输入至所述电机驱动器的第一输入部；或者
31、所述驱动信号生成单元包括目标数量的驱动信号输出端，所述开关单元包括所述目标数量的开关，每一所述驱动信号输出端与一所述开关的第一端相连接；在各所述开关闭合时，所述驱动信号输入至所述电机驱动器的第一输入部。
32、在其中一个实施例中，所述驱动信号生成单元为分压电路。
33、在其中一个实施例中，所述电机驱动器包括至少一个比较器；在所述电机类型为第一电机类型时，每一所述比较器的两个输入端分别输入所述适配模块输出的所述驱动信号以及所述电机输出的第一霍尔信号；以及在所述电机类型为第二电机类型时，每一所述比较器的两个输入端分别输入所述电机输出的第一霍尔信号和所述第二霍尔信号。
34、在其中一个实施例中，在所述电机类型为第一电机类型时，所述比较器的数量、所述驱动信号的数量以及所述第一霍尔信号的数量相同，每一所述比较器的两个输入端分别与所述适配模块的输出端以及所述电机的一第一霍尔信号输出端相连接，每一所述比较器用于基于输入的所述驱动信号以及所述第一霍尔信号生成一第一电机控制信号；
35、在所述电机类型为第二电机类型时，所述比较器的数量、所述第一霍尔信号的数量以及所述第二霍本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电机控制器，其特征在于，所述电机控制器用于识别连接的电机的电机类型，并基于所述电机类型输出第一电机控制信号；
2.根据权利要求1所述的电机控制器，其特征在于，所述电机驱动器的所述信号反馈输入端具有第一输入部及第二输入部；
3.根据权利要求1或2所述的电机控制器，其特征在于，所述适配模块包括控制单元、驱动信号生成单元以及切换单元；
4.根据权利要求3所述的电机控制器，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的电机驱动器，其特征在于，所述电机驱动器还用于在电机接入所述电机驱动器后，输出第二电机控制信号，所述第二电机控制信号用于控制所述电机启动；
6.根据权利要求4所述的电机控制器，其特征在于，所述反馈信号为所述第一霍尔信号，所述切换单元为开关单元；
7.根据权利要求6所述的电机控制器，其特征在于，所述控制单元的输出端与所述电机的至少一个所述第一霍尔信号输出端相连接；所述控制单元用于基于所述电机输出的至少一个所述第一霍尔信号确定电机类型。
8.根据权利要求7所述的电机控制器，其特征在于，所述控制单元
9.根据权利要求7所述的电机控制器，其特征在于，所述开关单元包括：
10.根据权利要求9所述的电机控制器，其特征在于，所述驱动信号生成单元的一个驱动信号输出端与各所述开关的第一端相连接；在各所述开关闭合时，所述驱动信号输入至所述电机驱动器的第一输入部；或者，
11.根据权利要求10所述的电机控制器，其特征在于，所述驱动信号生成单元为分压电路。
12.根据权利要求4所述的电机控制器，其特征在于，所述电机驱动器包括至少一个比较器；在所述电机类型为第一电机类型时，每一所述比较器的两个输入端分别输入所述适配模块输出的所述驱动信号以及所述电机输出的第一霍尔信号；以及在所述电机类型为第二电机类型时，每一所述比较器的两个输入端分别输入所述电机输出的第一霍尔信号和所述第二霍尔信号。
13.根据权利要求12所述的电机驱动器，其特征在于，在所述电机类型为第一电机类型时，所述比较器的数量、所述驱动信号的数量以及所述第一霍尔信号的数量相同，每一所述比较器的两个输入端分别与所述适配模块的输出端以及所述电机的一第一霍尔信号输出端相连接，每一所述比较器用于基于输入的所述驱动信号以及所述第一霍尔信号生成一第一电机控制信号；
14.根据权利要求1所述的电机控制器，其特征在于，还包括：
15.一种空中运输车，包括至少一个行走机构、与所述至少一个行走机构联接的车体，其特征在于，所述行走机构或者所述车体上设置有防侧倾机构以及驱动该防侧倾机构的第一电机，所述车体上设置有防坠落机构以及驱动该防坠落机构的第二电机；所述空中运输车还包括权利要求1至14任意一项所述的电机控制器，所述电机控制器与所述第一电机或者第二电机相连接，所述电机控制器用于控制所述第一电机或者所述第二电机的运行。
...【技术特征摘要】
1.一种电机控制器，其特征在于，所述电机控制器用于识别连接的电机的电机类型，并基于所述电机类型输出第一电机控制信号；
2.根据权利要求1所述的电机控制器，其特征在于，所述电机驱动器的所述信号反馈输入端具有第一输入部及第二输入部；
3.根据权利要求1或2所述的电机控制器，其特征在于，所述适配模块包括控制单元、驱动信号生成单元以及切换单元；
4.根据权利要求3所述的电机控制器，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的电机驱动器，其特征在于，所述电机驱动器还用于在电机接入所述电机驱动器后，输出第二电机控制信号，所述第二电机控制信号用于控制所述电机启动；
6.根据权利要求4所述的电机控制器，其特征在于，所述反馈信号为所述第一霍尔信号，所述切换单元为开关单元；
7.根据权利要求6所述的电机控制器，其特征在于，所述控制单元的输出端与所述电机的至少一个所述第一霍尔信号输出端相连接；所述控制单元用于基于所述电机输出的至少一个所述第一霍尔信号确定电机类型。
8.根据权利要求7所述的电机控制器，其特征在于，所述控制单元基于所述第一霍尔信号的波形确定所述电机类型；在所述波形为第一波形类型时，所述电机类型为第一电机类型；在所述波形为第二波形类型时，所述电机类型为第二电机类型。
9.根据权利要求7所述的电机控制器，其特征在于，所述开关单元包括：
10.根据权利要求9所述的电机控制器，其特征在于，所述驱动信号生成单元的一个驱动信号输出端与各所述开关的...
【专利技术属性】
技术研发人员：计宁，缪峰，
申请(专利权)人：弥费科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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