【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆协调控制领域，具体涉及一种双级耦合可融合的多智能体控制框架。
技术介绍
1、近年来，为简化车辆设计和组装，同时降低成本，现有技术中设计了基于车轮几何边界的模块化设计集成角模块，将悬挂、转向、制动和动力系统集成到一个角模块中，特别是与x-by-wire技术相结合，能够大幅提升底盘可操作性能。角模块替换传统车轮的结果是，车辆各轮之间完全解耦，自由度的增加导致各轮协调控制难度激增。近年来，多智能体在车辆领域得到了大规模应用，尤其是在多车协同控制领域。
2、角模块车辆在多车协同控制过程中缺乏高效控制架构，上层控制目标未考虑底层约束，输出的控制目标与下层执行能力存在冲突。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种双级耦合可融合的多智能体控制系统，以解决传统角模块车辆在多车协同控制过程中缺乏高效控制架构的问题。
2、实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种双级耦合可融合的多智能体控制框架，多智能体控制框架包括上层规划系统和下层控制系统；
3、...
【技术保护点】
1.一种双级耦合可融合的多智能体控制框架，其特征在于，多智能体控制框架包括上层规划系统和下层控制系统；
2.根据权利要求1所述的多智能体控制框架，其特征在于，上层整车智能体Agent控制系统具体为：
3.根据权利要求2所述的多智能体控制框架，其特征在于，权重Wω的表达式如下：
4.根据权利要求3所述的多智能体控制框架，其特征在于，帕累托最优函数包括单智能体相平面约束和相平面规划。
5.根据权利要求4所述的多智能体控制框架，其特征在于，下层角模块智能体Agent控制系统具体为：
6.根据权利要求5所述的多智能体...
【技术特征摘要】
1.一种双级耦合可融合的多智能体控制框架，其特征在于，多智能体控制框架包括上层规划系统和下层控制系统；
2.根据权利要求1所述的多智能体控制框架，其特征在于，上层整车智能体agent控制系统具体为：
3.根据权利要求2所述的多智能体控制框架，其特征在于，权重wω的表达式如下：
4.根据权利要求3所述的多智能体控制框架，其特征在于，帕累托最优函数包括单智能体相平面约束和相平面规划。
5.根据权利要求4所述的多智能体控制框架，其特征在于，下...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛鹏宇，杨晨，皮大伟，王洪亮，孙晓旺，陶世龙，王显会，严永俊，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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