一种基于单目视觉车道偏离预警方法技术

技术编号:43319718 阅读:35 留言:0更新日期:2024-11-15 20:20
本发明专利技术提供一种基于单目视觉车道偏离预警方法,包括:S1,基于单目摄像头,实时获取车辆行进方向的道路图像;S2,在所获取图像的基础上,通过车道线提取算法,得到当前车辆的车道线位置;S3,根据得到的车道线位置来判断车辆的偏离情况;S4,然后根据车辆的偏离情况,对车辆驾驶过程中出现车道线偏离或轧线的情况进行辅助预警。在行车过程中实时采集得到的前方道路图像,通过车道线检测网络来获取车辆左右两侧的车道线位置,然后通过二次曲线函数对车道线上的点进行曲线拟合,得到左右两侧车道线的曲线,然后根据车辆的中心和车道线的中心来计算出车辆的偏离程度,根据设定的偏离阈值来决定预警系统是否做出提醒响应。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于图像处理,特别涉及一种基于单目视觉车道偏离预警方法


技术介绍

1、现有技术中,已有的基于传统的图像处理方法,通过边缘检测滤波算法来将图像中的纹理边缘进行凸显,然后结合霍夫变换算法进行车道线检测(霍夫变换算法是一种在图像中寻找直线、圆形以及其他简单形状的方法),然而,这类算法需要人工手动去调滤波算子,根据算法所针对的街道场景特点手动调节参数,工作量大且鲁棒性较差,当行车环境出现明显变化时,车道线的检测效果不佳。基于语义分割来检测车道线的方法,虽然可以对整个全图进行像素分类,但分割模型大,处理速度慢,在严重遮挡情况下表现差,没有充分利用车道线的先验知识。这两种方法不能直接给出车辆本身偏移车道线中心的距离估计。

2、此外,现有技术中常用技术术语包括:

3、1、车道线偏移:是指车辆行驶过程中出现轧线或者向车道线的一侧倾斜和偏移。

4、2、车道线偏移预警:当车辆行驶过程中出现车道线偏移的时候及时给驾驶员做出警示和提醒,避免压线等车辆违法驾驶行为的发生,并减少因车辆偏移导致的事故发生概率。

5、3、车道线本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于单目视觉车道偏离预警方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:

2.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉车道偏离预警方法,其特征在于,所述步骤S2中,

3.根据权利要求2所述的一种基于单目视觉车道偏离预警方法,其特征在于,所述步骤S2还包括:

4.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉车道偏离预警方法,其特征在于,所述步骤S2中,所述车道线检测网络模型结构:输入800*288、残差网络、分类网络、输出;利用分类网络来实现车道线检测,将图像划分成网格状,通过设计出来的分类网络来对每个格子进行判断是否在车道线上。

5.根据权利要求1所述...

【技术特征摘要】

1.一种基于单目视觉车道偏离预警方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:

2.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉车道偏离预警方法,其特征在于,所述步骤s2中,

3.根据权利要求2所述的一种基于单目视觉车道偏离预警方法,其特征在于,所述步骤s2还包括:

4.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉车道偏离预警方法,其特征在于,所述步骤s2中,所述车道线检测网络模型结构:输入800*288、残差网络、分...

【专利技术属性】
技术研发人员:白明明
申请(专利权)人:北京君正集成电路股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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