医疗系统、定位、配准和手术规划方法以及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种医疗系统、在医疗系统中进行定位的方法、配准方法、手术规划方法、导航方法以及控制装置。该医疗系统包括光学追踪装置(1)、控制装置以及适于设置在二维C臂机(2)上的第一示踪器(4)。二维C臂机上设置有图像校正器，其上设置有标记物；第一示踪器相对于标记物具有能预先获知的空间位置关系；控制装置的处理器在运行程序时能执行步骤：从光学追踪装置获取第一示踪器在光学追踪装置的坐标系下的位置；获取二维C臂机拍摄的包含目标物以及标记物的图像；从该图像获取目标物与标记物的空间位置关系；根据标记物与第一示踪器的空间位置关系确定目标物在该坐标系下的位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗设备，尤其涉及一种医疗系统及通过该医疗系统实现定位的方法、实现术前-术中配准的方法以及手术规划和手术导航方法。

技术介绍

1、手术机器人在外科手术中的应用正在日益增加，以协助医生或全自动地对于患者的待治疗部位操作手术器械或进行手术操作。机器人辅助手术中通常需要由光学追踪装置/导航相机确定机械臂和患者的位置，机械臂的位置确定可以通过在机械臂的末端安装主动或被动的示踪器来实现。然而患者的位置却很难确定，例如在实际的骨科手术中需要确定的是骨头的位置，而对导航相机来说很难去辨认骨头的具体位置。

2、而且，通常对手术机器人进行控制以使其根据规划好的手术路径动作。常见的手术路径规划方式是直接在术中用3d c-arm或者o-arm拍摄针对患者治疗部位的三维影像，直接在拍摄的三维影像上做手术规划。

3、然而，目前很多医院中只有二维c臂机，而没配置3d c-arm或者o-arm。而目前的设计无法根据二维c臂机的图像来实现配准和手术规划，更无法实现后续的导航和跟踪。如果为了引入手术机器人医疗系统而再更换术中影像设备，显然增加了医院的成本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种医疗系统，其特征在于，所述医疗系统包括：

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，在所述处理器运行所述程序时还能执行配准步骤：根据所确定的所述目标物的位置来实现二维C臂机(2)所拍摄的所述图像与术前3D影像的配准的步骤。

3.根据权利要求2所述的医疗系统，其特征在于，在所述处理器运行所述程序时还能执行如下步骤：获取术前根据所述术前3D影像所规划的手术路径；以及

4.根据权利要求3所述的医疗系统，其特征在于，所述系统还包括设置成相对于所述目标物具有固定的位置关系的第二示踪器(5)，在所述处理器运行所述程序时还能执行如下步骤：

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【技术特征摘要】

1.一种医疗系统，其特征在于，所述医疗系统包括：

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，在所述处理器运行所述程序时还能执行配准步骤：根据所确定的所述目标物的位置来实现二维c臂机(2)所拍摄的所述图像与术前3d影像的配准的步骤。

3.根据权利要求2所述的医疗系统，其特征在于，在所述处理器运行所述程序时还能执行如下步骤：获取术前根据所述术前3d影像所规划的手术路径；以及

4.根据权利要求3所述的医疗系统，其特征在于，所述系统还包括设置成相对于所述目标物具有固定的位置关系的第二示踪器(5)，在所述处理器运行所述程序时还能执行如下步骤：

5.根据权利要求1所述的医疗系统，其特征在于，所述第一示踪器(4)适于安装在所述图像校正器(3)上。

6.根据权利要求5所述的医疗系统，其特征在于，所述医疗系统还包括连接器(6)，所述第一示踪器(4)能够通过连接器(6)刚性地连接在所述图像校正器(3)上。

7.根据权利要求6所述的医疗系统，其特征在于，所述医疗系统还包括能够根据所述二维c臂机的规格选择的延长件(7)，其连接所述连接器(6)和所述第一示踪器(4)。

8.根据权利要求6或7所述的医疗系统，其特征在于，所述图像校正器(3)包括框架(31)，所述连接器(6)包括用于与所述框架(31)连接的第一端部(61)，所述第一端部(61)形成为平板状并包括用于与所述框架(31)连接的结构部(611)。

9.根据权利要求8所述的医疗系统，其特征在于，所述框架(31)和所述第一端部(61)的其中一者形成有第一定位孔(311)，另一者形成有与所述第一定位孔(311)配合的第一定位销(612)。

10.根据权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈荧，韩盈舟，
申请(专利权)人：常州市康辉医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：