一种高空作业机器人姿态稳定的方法技术

一种高空作业机器人姿态稳定的方法，包括：楼顶的控制机器人吊臂通过滑轮释放缆绳连接于墙面作业机器人调节装置的吊装块，作业机器人利用伸缩支架横向支撑在墙体上，作业机器人经支架支撑产生与墙面的距离，大于其垂直吊装状态时与墙面这间的距离，使得缆绳与墙面形成夹角，并与作业机器人形成了一个较为稳定的三角形结构，从宏观上实现作业机器人在墙面运动的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及建筑喷涂和建筑清洁的机器人领域，具体为一种用于高空作业的机器人。

技术介绍

1、在高层建筑外墙面施工过程中，因高空作业的环境恶劣，工人劳动强度大，危险性较高，招用工困难，生产成本居高不下，从而导致企业竟争力下降。由于目前应用于建筑行业机器人较少，根据已公开专利（cn109736548a，cn109171543a，cn107829555a，cn106695830a）等，能够在高楼外墙面作业的机器人，均采用吸附固定或电磁固定，而高楼外墙面的砂石结构和不平整性，导致采用吸附固定的机器人可靠性低，采用电磁固定的机器人，因高楼层导致固定轨道难以安装，或采用易于晃动的垂悬等方法，如何解决作业机器人在墙面作业的稳定性成为能否实现的关键所在。

技术实现思路

1、为解决
技术介绍
所述问题，本专利技术提供的一种高空作业机器人姿态稳定的方法，能完整的解决高空作业机器人运动中姿态的稳定性，其方法是：置于楼顶的控制机器人经吊臂顶端滑轮释放缆绳，与墙面作业机器人主体顶部调节装置的吊装块连接，作业机器人通过支架横向伸出并支撑于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种高空作业机器人姿态稳定的方法，其特征在于：置于楼顶的控制机器人吊臂利用顶端滑轮释放出缆绳，连接在作业机器人调节装置的吊装块上，作业机器人通过支架横向伸出并支撑于墙面上，推动作业机器人主体与墙面产生的距离大于其在垂直吊装时与墙面之间的距离，而在支撑作业机器人主体与墙面产生距离时的推力，构成了为稳定作业机器人附着于墙面时所需的压力；同时，由于机作业机器人主体利用支架支撑与墙面产生的距离，大于其主体垂直吊装时与墙面间的距离，也使作业机器人的吊装缆绳与墙面构成了夹角，形成由横向支撑于墙面的作业机器人、缆绳和墙面构成接近完整的三角形结构，构建出较为稳定的力学三角，实现作业机器人在墙面上的附...

【技术特征摘要】

1.一种高空作业机器人姿态稳定的方法，其特征在于：置于楼顶的控制机器人吊臂利用顶端滑轮释放出缆绳，连接在作业机器人调节装置的吊装块上，作业机器人通过支架横向伸出并支撑于墙面上，推动作业机器人主体与墙面产生的距离大于其在垂直吊装时与墙面之间的距离，而在支撑作业机器人主体与墙面产生距离时的推力，构成了为稳定作业机器人附着于墙面时所需的压力；同时，由于机作业机器人主体利用支架支撑与墙面产生的距离，大于其主体垂直吊装时与墙面间的距离，也使作业机器人的吊装缆绳与墙面构成了夹角，形成由横向支撑于墙面的作业机器人、缆绳和墙面构成接近完整的三角形结构，构建出较为稳定的力学三角，实现作业机器人在墙面上的附着及稳定；

2.根据权利要求1所述的，一种高空作业机器人姿态稳定的方法，其特征在于：控制机器人的吊臂和作业机器人的支架均采用伸缩式结构，作业时通过调整吊臂及作业机器人支架伸出或缩进的距离，实现调节缆绳与墙面的夹角大小，并改变作业机器人对墙面支撑的力度，提供了更适合作业机器人在墙面上附着的力度。

3.根据权利要求1所述的，一种高空作业机器人姿态稳定的方法，其特征在于：所述控制机器人吊臂与作业机器人支架均为伸缩结构，并利用支架伸缩功能调节作业机器人主体与墙面的距离，其伸缩距离根据场景所需受系统自动调节，实现关联控制及互动；也能根据场景所需单独运动或手动调控，适应其它更为复杂场景。

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳市瑞河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载 我是这个专利的主人