【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械和传感器，涉及一种用于肌张力评估的力反馈装置及方法。
技术介绍
1、肌张力是指肌肉在被动拉伸过程中所表现出来的抗阻力，是神经系统功能状态和偏瘫状态的重要指标。肌张力通常可以通过刚度来体现。传统的肌张力评估一般采用触诊的方法，主要依赖于医生的手感和经验，具有一定的主观性和不确定性，难以进行量化和标准化。
2、远程医疗作为现代医疗技术的重要组成部分，正逐渐成为解决医疗资源分布不均和提高医疗服务效率的重要手段。然而，在远程医疗环境中，由于医生和患者之间的物理距离，远程触诊方法无法直接应用，这限制了远程医疗的诊断准确性和全面性。
3、力反馈技术的发展为远程触诊的实现提供了新的可能性。通过力反馈装置，医生可以在远程操作中获得类似于直接触诊的触觉反馈，从而提高远程诊断的精度和可靠性。目前，已有一些力反馈装置应用于远程医疗领域，但在结构设计和使用上仍存在一定的挑战，例如装置的精度不足、安全性不高、使用不便以及与其他远程医疗系统的兼容性问题。
技术实现思路
1、针...
【技术保护点】
1.一种用于肌张力评估的力反馈装置，其特征在于，包括：支撑机构、刚度调整机构、扭矩输出机构、电吸附装置、传感器单元、控制处理单元和电源模块；所述支撑机构包括握把和与握把连接的基座；所述刚度调整机构包括安装在基座上的刚度电机以及与刚度电机出轴连接的滑块座，滑块座上固定有弹性元件；所述扭矩输出结构安装在所述刚度调整机构的上端并与刚度调整机构滑动连接，其两端通过轴承安装在支撑机构的内部，扭矩输出结构包括与刚度调整机构接触的压缩杆，压缩杆一侧被按压时，按压力能够作用于刚度调整机构的弹性元件，弹性元件由于压缩形成的反作用力能够作用于手指从而实现扭矩的感知；所述电吸附装置与所述扭...
【技术特征摘要】
1.一种用于肌张力评估的力反馈装置，其特征在于，包括：支撑机构、刚度调整机构、扭矩输出机构、电吸附装置、传感器单元、控制处理单元和电源模块；所述支撑机构包括握把和与握把连接的基座；所述刚度调整机构包括安装在基座上的刚度电机以及与刚度电机出轴连接的滑块座，滑块座上固定有弹性元件；所述扭矩输出结构安装在所述刚度调整机构的上端并与刚度调整机构滑动连接，其两端通过轴承安装在支撑机构的内部，扭矩输出结构包括与刚度调整机构接触的压缩杆，压缩杆一侧被按压时，按压力能够作用于刚度调整机构的弹性元件，弹性元件由于压缩形成的反作用力能够作用于手指从而实现扭矩的感知；所述电吸附装置与所述扭矩输出结构相连，包括电吸附阳极和电吸附阴极，通过电源的通断控制阴极阳极吸附从而开闭力觉交互；所述传感器单元用于弹性元件的压缩量的检测与计算；所述刚度调整机构、传感器单元与控制处理单元相连，所述刚度调整机构、传感器单元和控制处理单元均与电源模块相连。
2.根据权利要求1所述的用于肌张力评估的力反馈装置，其特征在于，所述支撑机构包括基座、基座连接件、握把、握把连接件、编码器承接件、位置滑轮和偏转角滑轮；所述基座连接件为u形，其底部固定在l形基座下方；握把连接件和编码器承接件分别固定安装在基座连接件的前后两端，握把与握把连接件固定连接，两个编码器分别固定在编码器承接件的左右两侧，位置滑轮和偏转角滑轮分别与两个编码器的出轴同轴配合。
3.根据权利要求1所述的用于肌张力评估的力反馈装置，其特征在于，所述刚度调整机构包括刚度电机、刚度导轨、刚度滑块、刚度滑块阻挡件、滑块座、左弹簧、右弹簧、前平衡块、后平衡块、上弹簧固定件、下弹簧固定件、弹簧块、前轴承螺丝和后轴承螺丝；所述刚度电机安装在基座的尾部，刚度导轨固定安装在基座上部，刚度滑块与刚度导轨配合安装并能够沿着刚度导轨方向移动；所述刚度滑块阻挡件固定在所述基座前部用于防止刚度滑块脱落；所述滑块座固定安装在刚度滑块上部，且尾部与所述前平衡块和后平衡块固定连接，滑块座还与刚度电机出轴连接；所述左弹簧和右弹簧设置在上弹簧固定件和下弹簧固定件之间，下弹簧固定件固定在滑块座的上部，上弹簧固定件固定在弹簧块的底部，所述前轴承螺丝与后轴承螺丝分别安装在弹簧块两侧。
4.根据权利要求3所述的用于肌张力评估的力反馈装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李会军，张茂增，石珂，厉叶，严皆俊，杨雨薇，宋爱国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：
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