一种视觉定位方法、设备及存储介质技术

本申请提供了一种视觉定位方法、设备及存储介质，其能够根据平面图像，与远程云服务器的数据库进行匹配，从而实现定位的目的。该视觉定位方法包括以下步骤：获取待定位图像和相机参数；提取该待定位图像的第一全局描述符；将该第一全局描述符与预先存储的第二全局描述符进行比较，从预先设置的若干张子图像中检索出多张第一子图像；根据所述多张第一子图像，确定与所述多张第一子图像相关联的M张全景图；根据该相机参数，将该M张全景图拆分为与该待定位图像的水平视场角相同的N2张第二子图像；将该N2张第二子图像与该待定位图像进行图像匹配，得到共同特征点集；根据该共同特征点集求解PnP，得到该待定位图像的最终位姿。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机视觉，特别是涉及一种视觉定位方法、设备及存储介质。

技术介绍

1、在mr/ar/vr技术中，为了更全方位的采集周围环境并进行视觉的三维建图，采用全景相机是一个较好的方法。全景图像适用于ar/vr技术，具有便利性、低成本等优势。可基于全景相机构建的三维地图，通过端侧设备获取环境图像，并与远程云服务器的数据库进行匹配，从而实现定位。现有的视觉定位方法虽然能够通过端侧设备获取环境图像，并与远程云服务器的数据库进行匹配，从而实现定位的目的，但环境图像仅限为全景图像，普通的平面图像无法与远程云服务器的数据库进行匹配。

技术实现思路

1、本申请的一个优势在于提供一种视觉定位方法，其能够根据平面图像，与远程云服务器的数据库进行匹配，从而实现定位的目的。

2、基于此，为了实现本申请的上述至少一优势或其他优点和目的，本申请提供了一种视觉定位方法，包括以下步骤：

3、获取待定位图像和相机参数；

4、提取该待定位图像的第一全局描述符；

5、将该第一全局描述符与预先存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述相机参数包括分辨率和相机内参矩阵。

3.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述子图像的水平视场角=360°/N1。

4.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，提取该第一全局描述符和该第二全局描述符的过程均使用检索算法来提取全局描述符。

5.根据权利要求4所述的视觉定位方法，其特征在于，使用所述图像检索算法来提取全局描述符的过程为：通过一个预训练的卷积神经网络提取图像的局部特征，再利用 VLAD层将局部特征聚合成全局描述...

【技术特征摘要】

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述相机参数包括分辨率和相机内参矩阵。

3.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述子图像的水平视场角=360°/n1。

4.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，提取该第一全局描述符和该第二全局描述符的过程均使用检索算法来提取全局描述符。

5.根据权利要求4所述的视觉定位方法，其特征在于，使用所述图像检索算法来提取全局描述符的过程为：通过一个预训练的卷积神经网络提取图像的局部特征，再利用 vlad层将局部特征聚合成全局描述符。

6.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，该待定位图像的水平视场角=360°/n2。

7.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹卫，杨峰，孙凯，史春苓，陈科科，
申请(专利权)人：杭州秋果计划科技有限公司，
类型：发明
国别省市：