【技术实现步骤摘要】
本申请涉及控制领域，尤其是一种实现路径跟踪的全向移动机器人运动控制方法。
技术介绍
1、随着仓储物流、智能制造生产线的迅速发展，agv(automated guided vehicle，自动导引车)可以在引导装置的引导下按照设定的路径行驶从而完成货物运输，在制造业、物流仓储、化工业以及特种行业得到广泛应用。全向移动机器人是一种常见的agv，其包括多个独立操作且可以全向运动的舵轮，因此具有运动灵活、回转半径小、载重大等优点。
2、虽然全向移动机器人整体上能够按照设计的路径运动，但是实际上全向移动机器人的移动过程较不稳定，常常会在行驶过程中与设计的路径产生较大的偏差，一方面容易导致全向移动机器人在行驶过程中与其他障碍物发生碰撞，另一方面也会导致全向移动机器人无法准确到达所需的路径终点，影响全向移动机器人取放货物的准确性。
技术实现思路
1、本申请针对上述问题及技术需求，提出了一种实现路径跟踪的全向移动机器人运动控制方法，本申请的技术方案如下：
2、一种实现路径跟踪的全向...
【技术保护点】
1.一种实现路径跟踪的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，所述全向移动机器人运动控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，全向移动机器人的运动状态参数包括跟踪速度V和实时车体正方向，确定全向移动机器人上每个舵轮的偏转角度和舵轮速度包括：
3.根据权利要求2所述的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，确定所述舵轮的行走速度分量包括：
4.根据权利要求2所述的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，确定所述舵轮的旋转速度分量包括：
5.根据权利要求4所述的全向移动机器人运动控制方法
【技术特征摘要】
1.一种实现路径跟踪的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，所述全向移动机器人运动控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，全向移动机器人的运动状态参数包括跟踪速度v和实时车体正方向，确定全向移动机器人上每个舵轮的偏转角度和舵轮速度包括：
3.根据权利要求2所述的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，确定所述舵轮的行走速度分量包括：
4.根据权利要求2所述的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，确定所述舵轮的旋转速度分量包括：
5.根据权利要求4所述的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的全向移动机器人运动控制方法，其特征在于，每个舵轮的旋转速度分量的大小还与所述舵轮的舵轮中心与全向移动机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜萍，徐威震，宋建涛，
申请(专利权)人：中科微至科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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