【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于四向穿梭车式密集仓储领域中的任务调度算法范畴，具体涉及一种四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法。
技术介绍
1、近年来物流体系逐步朝着自动化的方向发展，出现了如堆垛式立库、子母穿梭车式仓储系统等形式的自动化仓储系统，这些自动化仓库具有容量大、人工成本低、周转性强、环境适应能力强等突出优点，已经得到了广泛应用。四向穿梭车式密集仓储系统是一种新兴的高效的自动化仓储系统，该系统使用密集式存储可以有效提高仓库的存储空间利用率，大大降低仓储成本，同时充分的利用了自动化仓储设备如提升机、穿梭车等，大幅度降低人员投入，减少人力成本和管理成本。同时密集仓储系统通过自动化挑选设备完成物资的出入库任务，可以通过灵活的仓储配置实现多种自动化仓储功能，推动自动化仓储向智能化转变的过程。
2、仓储设备调度策略通常以总作业时间最短、能耗最小及设备作业量均衡等为目标，考虑作业流程、设备数量和任务优先级等约束，采用智能优化算法计算多目标多约束的数学模型，求解得到高效的调度方案。目前动态调度方法是自动化仓库的主要调度形式，主要研究方法有传统分析...
【技术保护点】
1.一种四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于，S1建立的三个数学模型分别为：
3.根据权利要求2所述的四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于，其中：
4.根据权利要求2所述的四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于，S2建立的提升机、穿梭车执行入库任务的作业时间为：
5.根据权利要求2所述的四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于，S2建立的提升机、穿梭车执行出库任务的作业时间为：
6.根据...
【技术特征摘要】
1.一种四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于，s1建立的三个数学模型分别为：
3.根据权利要求2所述的四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于，其中：
4.根据权利要求2所述的四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于，s2建立的提升机、穿梭车执行入库任务的作业时间为：
5.根据权利要求2所述的四向穿梭车式密集仓储系统任务调度方法，其特征在于...
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