一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法技术

本发明专利技术公开了一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法，属于自动驾驶车辆技术领域。一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法，包括车辆减速机及停车控制和驻车制动控制，所述车辆减速控制流程如下：无人驾驶控制器向整车控制器发送期望车速；整车控制器识别当前实际车速；整车控制器分析对比实际车速和期望车速；整车控制器控制车辆加速、减速及制动停车；所述停车控制包括：驻坡控制和防溜坡控制，本发明专利技术让车辆减速过程中的能量利用率得以提升；让车辆在坡道路段停车更加安全；让刹车制动与驻车制动相结合，提升车辆驻车安全冗余；无人驾驶模式或有人驾驶模式下，车辆的逻辑挡位、与仪表显示挡位、及换挡旋钮显示挡位三者保持一致。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶车辆，尤其涉及一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法。

技术介绍

1、随着电动汽车行业的迅速发展，以及用户对电动汽车功能需求的提升，车辆自动驾驶系统越来越多地被应用到纯电动车辆中，用以减轻驾驶人员的驾驶强度，提高驾驶的舒适性、多样性和实用性。

2、目前，应用于电动车辆的控制方法中，线控底盘纵向控制方法通常通过驱动电机、线控液压制动系统(ehb)二者相结合的方式对车辆纵向速度进行协调控制。特别是在车辆减速时，一般所采用的方法以机械制动为主、电制动为辅的方法来使车辆减速，达到车辆期望的减速度，以此方法不能使车辆的能量利用达到最优化；另外，现有的一些控制方法，在车辆停车防溜坡时，只是通过机械刹车或电机堵转的方法进行驻坡，未能实现多种方式相结合互为冗余的方式来实现车辆防溜坡及驻坡，车辆的安全冗余有待提升；另外，无人驾驶情况下，车辆实际的物理挡位，与仪表的显示(逻辑挡位)存在不一致的情况，造成驾驶员的疑惑，人机交互不够友好，现有技术中的控制方法可能存在以下不足：

3、车辆减速时，一般所采用的方法以机械制动为主、电制动为辅的方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法，其特征在于，包括车辆减速机及停车控制和驻车制动控制，所述车辆减速控制流程如下：

2.根据权利要求1所述的一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法，其特征在于，期望车速和实际车速差值为ve，当ve为负值时，所述步骤S4中车辆减速控制流程如下：

3.根据权利要求1所述的一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法，其特征在于，所述驻坡控制流程包括：当车辆期望的驱动方向与实际的移动方向一致，所处下坡路段，且期望车辆停车，车辆满足驻车条件，驻坡减速度a As1＝C1；

4.根据权利要求3所述的一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法，其特征在于，包括车辆减速机及停车控制和驻车制动控制，所述车辆减速控制流程如下：

2.根据权利要求1所述的一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法，其特征在于，期望车速和实际车速差值为ve，当ve为负值时，所述步骤s4中车辆减速控制流程如下：

3.根据权利要求1所述的一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法，其特征在于，所述驻坡控制流程包括：当车辆期望的驱动方向与实际的移动方向一致，所处下坡路段，且期望车辆停车，车辆满足驻车条件，驻坡减速度a as1＝c1；

4.根据权利要求3所述的一种电动车辆的线控底盘纵向控制方法，其特征在于，所述防溜坡控制流程包括：当车辆期望的驱动方向与实际的移动方向不一致，所处上坡路段，且期望车辆停车，车辆满足防溜坡条件，防溜坡减速度aas2＝c2；

5.根据权利要求1所述的一种电动车辆的线控底盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：白羽鹤，卢代继，孟为祥，冯汉源，张博，李庆保，
申请(专利权)人：博雷顿科技股份公司，
类型：发明
国别省市：