【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道机器人领域，更具体的说是一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具。
技术介绍
1、随着现代工业的快速发展，结合现有科技技术在管道机器人领域管道机器人方向实施了诸多运用。
2、例如：cn220688415u,一种管道检测机器人，本技术涉及管道检测
，具体涉及一种管道检测机器，包括一号壳体，所述一号壳体的外表面卡合连接有二号壳体，所述一号壳体的内部固定连接有电机推杆，所述一号壳体的内部固定连接有蓄电池，所述蓄电池的外表面固定连接有控制器，本技术中，一号连接板、二号连接板、横板配合连接轴、转轴和套壳组合成一个可调的平行四边形，通过改变横板的位置使装置可适用于不同粗细的管道且使移动时更加的稳定，可从套壳中抽出一号壳体和二号壳体，一号壳体和二号壳体失去套壳的限位，在橡胶密封条的弹力作用下分离，即可轻易的打开装置外壳，漏出一号壳体内部的零部件，将装置横板的调节和装置的固定相结合，便于后期对装置进行检修。该技术所述管道检测机器人使用圆形轮组结构，该结构在部分管道环境中作业时极易打滑，且无法避障越障。
3、例如：cn219912229u，一种管道检测机器人，与现有技术相比本技术设置有壳体、固定杆、第一滑槽、支撑杆、安装板、支架和行走轮，可以调节行走轮与壳体之间的间距，使得装置可以根据不同管道进行调节，适用性更强。该技术所述能够对不同管道进行调节，该结构在本领域中常见，其轮组时支撑结构在一些复杂的管道环境中无法进行单独调节，无法避障越障。
技术实现思路
2、本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：
3、一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具，其特征在于：包括管道机架、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置均与管道机架相连接。
4、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具,所述管道机架包括轴心支架、外置保护支架、电子元件固定板、控制器部件、外置滑轮盖板、电池部件、法兰盘、前置摄像探头组件、透明防水罩，其中，外置保护支架、电子元件固定板、电池部件、法兰盘均与轴心支架固定连接，电子元件固定板、外置滑轮盖板均与外置保护支架固定连接，电子元件固定板与控制器部件固定连接，法兰盘与前置摄像探头组件、透明防水罩固定连接。
5、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具,所述第一驱动装置包括主固定板、定位块a、定位块b、定位块c、定位块d、轴板a、轴板b、轴a、电动推杆、推杆轴连接块、阻尼弹簧a、滑块、轴b、连杆a、阻尼弹簧b、连杆b、轴c、连杆c、阻尼弹簧c、连杆d、轴板c、轴板b、滑轮轴、驱动带轮轴、固定件a、轴d、连杆e、连杆f、轴e、轴f、连杆g、连杆h、轴g、电机、驱动带轮、履带其中，定位块a、定位块b、定位块c、定位块d、轴板a、轴板b、轴e、轴f均与主固定板固定连接，轴板a、轴板b均与轴a固定连接，电动推杆与轴a转动连接，电动推杆其输出轴与推杆轴连接块固定连接，电动推杆其输出轴、推杆轴连接块均与阻尼弹簧a固定连接，推杆轴连接块与滑块固定连接，滑块与主固定板连接，滑块与轴b固定连接，连杆a、连杆c均与滑块转动连接，连杆a通过阻尼弹簧b与连杆b固定连接，连杆b、连杆d均与轴c转动连接，连杆c通过阻尼弹簧c与连杆d固定连接，轴c、轴d均与轴板c、轴板b固定连接，滑轮轴、驱动带轮轴均与轴板c、轴板b转动连接，连杆e、连杆f均与轴d、轴e转动连接，连杆g、连杆h均与轴f、轴g转动连接，电机与轴板b固定连接，电机其输出轴与轴板c、轴板b转动连接，电机其输出轴与驱动带轮固定连接，驱动带轮通过驱动带轮轴与履带转动连接。
6、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具,所述第二驱动装置所含部件均与第一驱动装置相同，其装配方式、顺序均与第一驱动装置相同，其运行顺序、实现功能均与第一驱动装置相同。
7、作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具,所述第三驱动装置所含部件均与第一驱动装置相同，其装配方式、顺序均与第一驱动装置相同，其运行顺序、实现功能均与第一驱动装置相同。
8、本专利技术的一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具，其有益效果为：1、可以针对管道内部的环境单独对固定爪具进行高度调节；2、具备防滑式驱动机构，越障能力强。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具，其特征在于：包括管道机架(1)、第一驱动装置(2)、第二驱动装置(3)、第三驱动装置(4)，第一驱动装置(2)、第二驱动装置(3)、第三驱动装置(4)均与管道机架(1)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具，其特征在于：所述管道机架(1)包括轴心支架(101)、外置保护支架(102)、电子元件固定板(103)、控制器部件(104)、外置滑轮盖板(105)、电池部件(106)、法兰盘(107)、前置摄像探头组件(108)、透明防水罩(109)，其中，外置保护支架(102)、电子元件固定板(103)、电池部件(106)、法兰盘(107)均与轴心支架(101)固定连接，电子元件固定板(103)、外置滑轮盖板(105)均与外置保护支架(102)固定连接，电子元件固定板(103)与控制器部件(104)固定连接，法兰盘(107)与前置摄像探头组件(108)、透明防水罩(109)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具，其特征在于：所述第一驱动装置(2)包括主
4.根据权利要求1所述的一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具，其特征在于：所述第二驱动装置(3)所含部件均与第一驱动装置(2)相同，其装配方式、顺序均与第一驱动装置(2)相同，其运行顺序、实现功能均与第一驱动装置(2)相同。
5.根据权利要求1所述的一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具，其特征在于：所述第三驱动装置(4)所含部件均与第一驱动装置(2)相同，其装配方式、顺序均与第一驱动装置(2)相同，其运行顺序、实现功能均与第一驱动装置(2)相同。
...【技术特征摘要】
1.一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具，其特征在于：包括管道机架(1)、第一驱动装置(2)、第二驱动装置(3)、第三驱动装置(4)，第一驱动装置(2)、第二驱动装置(3)、第三驱动装置(4)均与管道机架(1)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具，其特征在于：所述管道机架(1)包括轴心支架(101)、外置保护支架(102)、电子元件固定板(103)、控制器部件(104)、外置滑轮盖板(105)、电池部件(106)、法兰盘(107)、前置摄像探头组件(108)、透明防水罩(109)，其中，外置保护支架(102)、电子元件固定板(103)、电池部件(106)、法兰盘(107)均与轴心支架(101)固定连接，电子元件固定板(103)、外置滑轮盖板(105)均与外置保护支架(102)固定连接，电子元件固定板(103)与控制器部件(104)固定连接，法兰盘(107)与前置摄像探头组件(108)、透明防水罩(109)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种管道就位机器人自适应隐藏式固定爪具，其特征在于：所述第一驱动装置(2)包括主固定板(201)、定位块a(202)、定位块b(203)、定位块c(204)、定位块d(205)、轴板a(206)、轴板b(207)、轴a(208)、电动推杆(209)、推杆轴连接块(210)、阻尼弹簧a(211)、滑块(212)、轴b(213)、连杆a(214)、阻尼弹簧b(215)、连杆b(216)、轴c(217)、连杆c(218)、阻尼弹簧c(219)、连杆d(220)、轴板c(221)、轴板b(222)、滑轮轴(223)、驱动带轮轴(224)、固定件a(225)、轴d(226)、连杆e(227)、连杆f(228)、轴e(229)、轴f(230)、连杆g(231)、连杆h(232)、轴g(233)、电机(234)、驱动带轮(235)、履带(236)其中，定位块a(202)、定位块b(203)、定位块c(204)、定位块d(205)、轴板a(20...
【专利技术属性】
技术研发人员：周子淇，陈蕾，孟庆礼，张宝，
申请(专利权)人：中国建筑一局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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