【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电线除雪除冰，特指一种电线自动除雪除冰机器人。
技术介绍
1、我国北方冬天气温较低，高压电线上容易结冰，而高压线由于运输电能而发热，导致附在线路上的冰融化，但由于空气湿度较大，融化成的水又再次结冰，导致高压线上的冰越积越多。这将可能导致高压线舞动、断线、电线杆倒塌等问题，从而引发供电中断等事故，十分危险且可能造成非常严重的经济损失。
2、目前，国内外的除冰方法主要分为机械除冰、自然除冰及热力除冰三种。机械除冰是利用机械外力迫使导线上的覆冰脱落的方法，主要有外力敲打法、滑轮铲刮法、电磁力除冰法和机器人除冰法。自然除冰是指不需外界能量而靠自然力实现除冰的方法，如在输电线路上安装阻雪环、平衡锤等装置，在积雪或覆冰达到一定程度时，借助风力、重力等作用自行脱落。热力融冰法是指利用附加热源或导线自身发热，融化冰雪的方法，目前常见的热力融冰法有过电流融冰法、短路电流融冰、直流融冰三种方法。
3、机器人除冰法属于机械除冰方法的一种，它是利用安装在输电线路上行走机器人的除冰机构自动清除覆冰的方法。它具有功耗小、效率高、人员无伤亡、无需停电和转移负载等诸多优点，是输电线路除冰技术的发展趋势。
4、如现有技术202311431680.8公开的一种应用于架空地线的自取电除冰结构及辅助压紧装置，虽然通过加装自取电设备可以通过磁芯外壳与连接推杆的作用使得装置能在设备没电的情况下同通过导线自取电进行充电的设计，且除冰装置也采用气动锤或高频振动器来实现除冰的功能，但整体构造较为庞大，且包含多个驱动件，这在一定程
5、再如现有技术202311665660.7公开的一种高压线除冰机器人，虽然便于将机器人投放至指定工作位置和便于将无人机从电缆线上取下，但机器人目前仅支持单向除雪除冰作业，这意味着在完成一个方向的清理任务后，需要依赖人工进行换向操作，以便对另一个方向进行清理；这一过程不仅耗时耗力，增加了作业成本，更重要的是，它涉及高空作业，显著提升了操作人员的安全风险与难度，高空环境的复杂性与不确定性，使得每一次换向操作都充满了挑战与潜在危险。
6、再如现有技术201811001412.1公开的一种除冰机器人及其控制方法，现有技术202410353690.2公开的一种高压输电线路自动除冰装置，虽然可以双向除雪除冰，但这两款除冰设备目前都受限于必须从电线的端点进行安装的要求，无法实现在输电线路任意位置的灵活部署；这一限制无疑对实际应用的便捷性与灵活性构成了挑战，限制了它们在不同场景下的广泛应用；特别是在长距离、复杂地形的高压输电线路中，往往需要在多个位置进行除冰作业，而当前的设计使得作业前的准备工作变得繁琐且耗时，增加了运营成本与作业难度。
技术实现思路
1、本专利技术目的是为了克服现有技术的不足而提供一种电线自动除雪除冰机器人。
2、为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种电线自动除雪除冰机器人，包含壳体、除雪除冰组件、驱动组件、传动组件、取电模组、监测组件以及控制器；
3、所述壳体上设置有水平贯穿壳体前后用于套设在电线上的线孔；所述壳体采用上下分体结构，包括上壳和下壳；所述线孔的中心位于上壳和下壳的分型界面上；
4、所述除雪除冰组件包括两组分别设置在下壳前后两端且位于电线下方的除冰单元、两个分别设置在线孔两端的除雪罩；所述除雪罩也采用上下分体结构；所述线孔的中心位于除雪罩的分型界面上；
5、所述驱动组件包括水平设置在上壳内且与线孔垂直放置的转轴、套设在转轴上且位于电线顶面的行走轮；
6、所述传动组件包括两组分别设置在壳体左右两侧用于同时驱动除冰单元和驱动组件的齿轮组、设置在下壳内且位于两组除冰单元之间用于同时驱动两组齿轮组的双轴电机；
7、所述取电模组套设在线孔上，且位于除雪罩内侧，能直接从电线上获取电能；所述取电模组也采用上下分体结构；所述线孔的中心位于取电模组的分型界面上；
8、所述监测组件包括设置在上壳顶部用于检测是否下雪的红外对射传感器、设置在壳体上用于检测气候条件的温湿度传感器；
9、所述控制器用于根据红外对射传感器和温湿度传感器获得数据综合判断是否启动本机器人。
10、优选的，所述上壳或下壳内设置有与线孔垂直放置用于使取电模组内两个分体式磁芯紧密贴合的弹性片。
11、优选的，所述双轴电机与线孔垂直放置；每组所述齿轮组均包括设置在双轴电机转轴上的主动齿轮、设置在上壳内的支撑轴、设置在支撑轴上且与主动齿轮啮合的大惰轮、位于大惰轮内侧且与大惰轮同轴放置的小惰轮、设置在转轴上且与小惰轮啮合的行走齿轮、两个与大惰轮啮合分别用于驱动除冰单元的除冰齿轮。
12、优选的，所述除冰单元包括水平且与线孔垂直放置的蜗杆、与蜗杆啮合且轴线竖直放置的蜗轮、竖直设置在蜗轮上且可拆卸的除冰刀；所述除冰齿轮安装在蜗杆上。
13、优选的，所述除雪罩内设置有环形加热器；所述环形加热器也采用上下分体结构；所述线孔的中心位于环形加热器的分型界面上。
14、优选的，所述除雪罩呈喇叭状，其小端可拆卸安装在壳体的线孔端部。
15、优选的，还包括蓄电组件；所述蓄电组件包括多个设置在下壳内的蓄电池；所述蓄电池不仅能存储取电模组从电线上获取得电能，且能给整个机器人供电。
16、优选的，所述壳体的前后两端均设置有接近传感器，当接近传感器检测到电线前方有障碍物时，可控制双轴电机实现反方向运动。
17、优选的，所述下壳内在线孔下方设置有用于容纳双轴电机的第一仿形容纳腔；所述下壳前后两端分别设置有用于容纳除冰单元的第二仿形容纳腔；所述壳体左右两侧分别设置有用于容纳齿轮组的第三仿形容纳腔；所述上壳内在线孔上方设置有用于容纳驱动组件的第四仿形容纳腔；所述壳体上设置有与线孔同轴放置用于容纳取电模组的环形容纳腔。
18、优选的，所述上壳或下壳的连接处设置有多组连接耳片；所述连接耳片上设置有连接孔。
19、由于上述技术方案的运用，本专利技术与现有技术相比具有下列优点：
20、1、本专利技术不仅实现了双向高效除雪除冰的卓越功能，更突破性地集成了直接从电线中汲取电能的技术，彻底摆脱了传统能源束缚，展现了绿色节能的新高度；
21、2、本专利技术采用了上下分体设计，赋予了机器人前所未有的灵活性与便捷性，能够轻松投放至任何指定工作区域，精准执行任务；
22、3、本专利技术融入了先进的智能感应系统，能够敏锐感知气候条件变化，自动调整工作模式，实现智能启停，既提升了工作效率，又确保了设备的安全与稳定，真正实现了除雪除冰作业的智能化与自动化。
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1.一种电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：包含壳体、除雪除冰组件、驱动组件、传动组件、取电模组、监测组件以及控制器；
2.根据权利要求1所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述上壳或下壳内设置有与线孔垂直放置用于使取电模组内两个分体式磁芯紧密贴合的弹性片。
3.根据权利要求1所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述双轴电机与线孔垂直放置；每组所述齿轮组均包括设置在双轴电机转轴上的主动齿轮、设置在上壳内的支撑轴、设置在支撑轴上且与主动齿轮啮合的大惰轮、位于大惰轮内侧且与大惰轮同轴放置的小惰轮、设置在转轴上且与小惰轮啮合的行走齿轮、两个与大惰轮啮合分别用于驱动除冰单元的除冰齿轮。
4.根据权利要求3所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述除冰单元包括水平且与线孔垂直放置的蜗杆、与蜗杆啮合且轴线竖直放置的蜗轮、竖直设置在蜗轮上且可拆卸的除冰刀；所述除冰齿轮安装在蜗杆上。
5.根据权利要求1所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述除雪罩内设置有环形加热器；所述环形加热器也采用上下分体结构；所述线孔的中心位于环形加热
6.根据权利要求5所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述除雪罩呈喇叭状，其小端可拆卸安装在壳体的线孔端部。
7.根据权利要求1所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：还包括蓄电组件；所述蓄电组件包括多个设置在下壳内的蓄电池；所述蓄电池不仅能存储取电模组从电线上获取得电能，且能给整个机器人供电。
8.根据权利要求1所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述壳体的前后两端均设置有接近传感器，当接近传感器检测到电线前方有障碍物时，可控制双轴电机实现反方向运动。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述下壳内在线孔下方设置有用于容纳双轴电机的第一仿形容纳腔；所述下壳前后两端分别设置有用于容纳除冰单元的第二仿形容纳腔；所述壳体左右两侧分别设置有用于容纳齿轮组的第三仿形容纳腔；所述上壳内在线孔上方设置有用于容纳驱动组件的第四仿形容纳腔；所述壳体上设置有与线孔同轴放置用于容纳取电模组的环形容纳腔。
10.根据权利要求9所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述上壳或下壳的连接处设置有多组连接耳片；所述连接耳片上设置有连接孔。
...【技术特征摘要】
1.一种电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：包含壳体、除雪除冰组件、驱动组件、传动组件、取电模组、监测组件以及控制器；
2.根据权利要求1所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述上壳或下壳内设置有与线孔垂直放置用于使取电模组内两个分体式磁芯紧密贴合的弹性片。
3.根据权利要求1所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述双轴电机与线孔垂直放置；每组所述齿轮组均包括设置在双轴电机转轴上的主动齿轮、设置在上壳内的支撑轴、设置在支撑轴上且与主动齿轮啮合的大惰轮、位于大惰轮内侧且与大惰轮同轴放置的小惰轮、设置在转轴上且与小惰轮啮合的行走齿轮、两个与大惰轮啮合分别用于驱动除冰单元的除冰齿轮。
4.根据权利要求3所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述除冰单元包括水平且与线孔垂直放置的蜗杆、与蜗杆啮合且轴线竖直放置的蜗轮、竖直设置在蜗轮上且可拆卸的除冰刀；所述除冰齿轮安装在蜗杆上。
5.根据权利要求1所述的电线自动除雪除冰机器人，其特征在于：所述除雪罩内设置有环形加热器；所述环形加热器也采用上下分体结构；所述线孔的中心位于环形加热器的分型界面上。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王莉洪，刘怡，
申请(专利权)人：苏州光声纳米科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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