【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞行器，具体为一种飞行器的倾转机构、飞行器及其工作方法。
技术介绍
1、随着科学技术的迅猛发展，飞行器的应用越来越广泛，尤其是在航空行业中，飞行器通常会设计倾转机构用于一个或多个旋翼的倾转，通过倾转机构带动旋翼倾转变换角度，使得旋翼具备倾转能力，从而保证飞行器兼具垂直起降、悬停、平飞巡航和改变飞行姿态的功能。
2、现有技术中的倾转机构通常采用多连杆顶起机构，该机构向前上方向顶起，可有效避免运动干涉；但多连杆的顶起机构运动副复杂，可靠性差，曾发生过因为摆振导致的坠机事故发生，且其成本也很高。还有一种倾转机构为朝上绕轴线做摆动，摆动过程中电机固定支架和机臂会发生运动干涉，为了解决运动干涉通常会在机臂上会挖掉局部结构，但缺少有效的补强结构，影响机臂的强度耐久和空气动力学性能，可靠性较差。
3、另外，现有的倾转机构还缺少有效的锁止结构，在受到空气前方来流、侧向来流、湍流等流体干扰外力作用下，倾转的角度很难保持和锁止，曾发生过因干扰外力作用下倾转角度发生偏离导致飞行姿态失控，进而导致坠机的安全事故。
技术实现思路
1、为解决上述
技术介绍
中的问题，本专利技术提供一种飞行器的倾转机构、飞行器及其工作方法，可解决运动干涉的问题，且可保证机臂具有足够的强度，可靠性较高，且能有效抵抗空气流体的干扰外力，从倾转机构本身保证飞行安全。
2、本专利技术的第一方面是提供一种飞行器的倾转机构，包括机臂、设置在机臂前端的倾转组件以及驱动倾转组件绕机臂进行倾转运动的
3、倾转组件包括第一电机和连接在第一电机的输出轴上的旋转桨叶；第一电机背离旋转桨叶的一端面上凸设有向机臂方向延伸的固定支座，机臂上与固定支座对应的位置形成有转动空间，转动空间内布置有转轴，固定支座上设有与转轴对应的轴孔；
4、动力组件设置在固定支座的下方，且与第一电机连接，用于推动倾转组件，使第一电机绕转轴向上转动，或用于拉动倾转组件，使第一电机绕转轴向下转动。
5、进一步的，机臂内具有安装腔，动力组件布置在安装腔内，转动空间位于动力组件的上方，且与安装腔相互独立设置；转动空间为盒型结构，转动空间的大小与固定支座相适配。
6、进一步的，机臂的外表面内凹形成转动空间，转动空间由第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁以及底壁围成，第一侧壁和第二侧壁相对设置，转轴的一端设置在第一侧壁上，另一端设置在第二侧壁上。
7、进一步的，机臂内固定有基座，动力组件设置在基座上，动力组件包括驱动单元和连杆单元，驱动单元包括设置在基座上的第二电机、与第二电机的输出轴连接的蜗杆以及与蜗杆啮合的蜗轮，蜗轮套装在连接轴上，连接轴转动连接在基座上；
8、连杆单元的一端套装在连接轴上，并随连接轴同步转动，另一端与第一电机铰接连接。
9、进一步的，连杆单元包括套装在连接轴上并随连接轴同步转动的第一连杆、与第一连杆铰接连接的第二连杆，第二连杆的另一端与第一电机铰接连接；第二连杆为弧形连杆。
10、进一步的，连接轴的一端部设置有角度传感单元，角度传感单元与第二电机通讯连接。
11、进一步的，基座包括分别设置在蜗轮两侧的第一支架和第二支架，连接轴的两端分别转动在第一支架和第二支架上，连接轴伸出第一支架的一端设置有用于锁定连接轴的锁止组件。
12、进一步的，锁止组件包括套装在连接轴上的棘轮和与棘轮相匹配的棘齿，棘齿设置活动设置在第一支架上。
13、本专利技术的第二方面是提供一种飞行器，包括上述任意一项的倾转机构。
14、本专利技术的第三方面是提供一种倾转机构的工作方法，具体方法为：
15、飞行器起降或悬停时，第二电机启动，带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动第一连杆和第二连杆从机臂的安装腔内伸出，推动第一电机向上绕转轴转动，直至倾转组件转动到垂直位置，提供飞行器上升或降落的动力；
16、飞行器巡航时，第二电机启动，带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动第一连杆和第二连杆从机臂外向内收回至安装腔内，直至倾转组件转动到水平位置，提供飞行器巡航的动力；
17、飞行器改变飞行姿态时，第二电机启动，带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动第一连杆和第二连杆从机臂的安装腔内伸出，推动第一电机向上绕转轴转动一锐角，提供飞行器改变飞行姿态所需的动力。
18、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
19、(1)本申请倾转机构的倾转组件包括第一电机和连接在第一电机的输出轴上的旋转桨叶，第一电机的后部设置有固定支座，机臂上设置有转动空间，固定支座转动设置在转动空间内，盒型结构的转动空间与机臂一体成型设置，可保证机臂具有足够的强度，可解决运动干涉和强度不足的问题，同时固定支座和转动空间的运动间隙较小，减小空洞导致的空气动力学受到的影响。
20、(2)本申请的倾转机构通过控制倾转组件的旋转角度能够实现飞行器飞行姿态的调节，如倾转组件可从水平状态旋转到垂直状态，也可从垂直状态旋转到水平状态，还可旋转到水平状态和垂直状态之间，且通过锁止组件的设置，实现安全可靠的倾转运动，保证飞行安全。
21、(3)本申请的倾转机构在连接轴的一端部设置有角度传感单元，角度传感单元与第二电机通讯连接，角度传感单元用于检测第一电机和旋转桨叶的精确旋转角度，并传输角度信号至第二电机，通过第二电机控制蜗轮和蜗杆动作以对旋转角度进行控制和提供补偿。
22、(4)本申请的倾转机构利用涡轮蜗杆和棘轮棘齿双重锁止机构，实现对飞行过程中对受到空气前方来流、侧向来流、湍流等流体干扰外力的抵抗能力，避免非飞行控制所需的倾转角度的变化，从倾转机构本身实现足够的安全保障能力，避免因倾转机构导致坠机的恶性事故。
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1.一种飞行器的倾转机构，其特征在于，包括机臂、设置在所述机臂前端的倾转组件以及驱动所述倾转组件绕所述机臂进行倾转运动的动力组件；
2.根据权利要求1所述的飞行器的倾转机构，其特征在于，所述机臂内具有安装腔，所述动力组件布置在所述安装腔内，所述转动空间位于所述动力组件的上方，且与所述安装腔相互独立设置；所述转动空间为盒型结构，所述转动空间的大小与所述固定支座相适配。
3.根据权利要求2所述的飞行器的倾转机构，其特征在于，所述机臂的外表面内凹形成所述转动空间，所述转动空间由第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁以及底壁围成，所述第一侧壁和第二侧壁相对设置，所述转轴的一端设置在所述第一侧壁上，另一端设置在所述第二侧壁上。
4.根据权利要求1所述的飞行器的倾转机构，其特征在于，所述机臂内固定有基座，所述动力组件设置在所述基座上，所述动力组件包括驱动单元和连杆单元，所述驱动单元包括设置在所述基座上的第二电机、与所述第二电机的输出轴连接的蜗杆以及与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述蜗轮套装在连接轴上，所述连接轴转动连接在所述基座上；
5.根据权利要求4所述的飞行
6.根据权利要求4所述的飞行器的倾转机构，其特征在于，所述连接轴的一端部设置有角度传感单元，所述角度传感单元与所述第二电机通讯连接。
7.根据权利要求4所述的飞行器的倾转机构，其特征在于，所述基座包括分别设置在所述蜗轮两侧的第一支架和第二支架，所述连接轴的两端分别转动在所述第一支架和第二支架上，所述连接轴伸出所述第一支架的一端设置有用于锁定所述连接轴的锁止组件。
8.根据权利要求7所述的飞行器的倾转机构，其特征在于，所述锁止组件包括套装在所述连接轴上的棘轮和与所述棘轮相匹配的棘齿，所述棘齿设置活动设置在所述第一支架上。
9.一种飞行器，其特征在于，包括权利要求1-8中任意一项所述的倾转机构。
10.一种倾转机构的工作方法，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种飞行器的倾转机构，其特征在于，包括机臂、设置在所述机臂前端的倾转组件以及驱动所述倾转组件绕所述机臂进行倾转运动的动力组件；
2.根据权利要求1所述的飞行器的倾转机构，其特征在于，所述机臂内具有安装腔，所述动力组件布置在所述安装腔内，所述转动空间位于所述动力组件的上方，且与所述安装腔相互独立设置；所述转动空间为盒型结构，所述转动空间的大小与所述固定支座相适配。
3.根据权利要求2所述的飞行器的倾转机构，其特征在于，所述机臂的外表面内凹形成所述转动空间，所述转动空间由第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁以及底壁围成，所述第一侧壁和第二侧壁相对设置，所述转轴的一端设置在所述第一侧壁上，另一端设置在所述第二侧壁上。
4.根据权利要求1所述的飞行器的倾转机构，其特征在于，所述机臂内固定有基座，所述动力组件设置在所述基座上，所述动力组件包括驱动单元和连杆单元，所述驱动单元包括设置在所述基座上的第二电机、与所述第二电机的输出轴连接的蜗杆以及与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述蜗轮套装在连接轴上，所述连接轴转动连接在所述基座...
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