【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图构建，尤其涉及一种路网骨架构建方法、设备、存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
1、智能汽车自动驾驶功能的实现多以高精地图为基础，目前行业热点是利用众源数据，构建具有高鲜度(更新迭代快)的车道级高精地图。
2、为了构建可供完全自动驾驶的车道级高精地图，需要建立为自动驾驶提供可行使区域信息的道路级路网骨架，其为车辆路径规划提供了至关重要的信息。然而当前基于众源数据构建地图的过程中，通常是采用人工筛查并处理异常行驶数据的方式，由此导致地图构建效率偏低。
3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种路网骨架构建方法、设备、存储介质及计算机程序产品，旨在解决采用人工筛查并处理异常行驶数据的方式导致地图构建效率偏低的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种路网骨架构建方法，所述的方法包括：
3、获取目标道路区域内的众源行驶轨迹，并将所述众源行驶轨迹划分为常规行驶轨迹和掉头行驶轨迹；
4、基于所述常规行驶轨迹，生成路网骨架；
5、根据所述掉头行驶轨迹和所述路网骨架，生成所述掉头行驶轨迹与所述路网骨架中路口范围的车道途径关系；
6、根据所述车道途径关系，从所述掉头行驶轨迹中剔除出违规掉头轨迹，得到路口掉头轨迹，并基于所述路口掉头轨迹更新所述路网骨架。
7、在一些实施例中，所述将所述众源行驶轨迹划分为常规
8、获取所述众源行驶轨迹的整体轨迹角度；
9、将所述整体轨迹角度小于预定掉头角度的众源行驶轨迹作为掉头行驶轨迹；
10、将所述整体轨迹角度不小于预定掉头角度的众源行驶轨迹作为常规行驶轨迹。
11、在一些实施例中，所述获取所述众源行驶轨迹的整体轨迹角度的步骤，包括：
12、获取所述众源行驶轨迹的起点和终点；
13、计算所述起点的第一切线方向和所述终点的第二切线方向，并将所述第一切线方向和所述第二切线方向的夹角作为所述众源行驶轨迹的整体轨迹角度。
14、在一些实施例中，所述基于所述常规行驶轨迹，生成路网骨架的步骤，包括：
15、将所述常规行驶轨迹划分为各轨迹片段，并分别将各所述轨迹片段转化为轨迹节点；
16、基于各所述轨迹片段之间的连通关系，将所述轨迹节点之间进行连通，并对所述目标道路区域中路口范围内的轨迹节点进行合并，生成初始路网拓扑；
17、对所述路口范围内的轨迹片段进行分组处理，得到路口内拓扑，并基于所述路口内拓扑对所述初始路网拓扑进行更新，得到路网骨架。
18、在一些实施例中，所述将所述常规行驶轨迹划分为各轨迹片段，并分别将各所述轨迹片段转化为轨迹节点的步骤，包括：
19、将所述常规行驶轨迹的轨迹点映射到预定全局网格中，并将所述预定全局网格中每个网孔内的轨迹点划分为至少一个轨迹片段；
20、将所述轨迹片段中的聚类顶点作为所述轨迹片段的轨迹节点。
21、在一些实施例中，所述根据所述掉头行驶轨迹和所述路网骨架，生成所述掉头行驶轨迹与所述路网骨架中路口范围的车道途径关系的步骤，包括：
22、获取所述路网骨架中连接所述路口范围内的各路网车道；
23、将所述掉头行驶轨迹与各路网车道进行匹配，得到所述掉头行驶轨迹途径的目标车道作为所述掉头行驶轨迹与所述路网骨架中路口范围的车道途径关系。
24、在一些实施例中，所述根据所述车道途径关系，从所述掉头行驶轨迹中剔除出违规掉头轨迹，得到路口掉头轨迹的步骤，包括：
25、根据所述车道途径关系，构建所述掉头行驶轨迹的路口邻接矩阵，其中所述路口邻接矩阵的行和列分别表征所述路网车道中的各驶入车道和各驶出车道；
26、在所述路口邻接矩阵中不存在目标元素，则判定所述掉头行驶轨迹为违规掉头轨迹，所述目标元素表征所述掉头行驶轨迹途径任一所述驶入车道和任一所述驶出车道；
27、从所述掉头行驶轨迹中剔除出违规掉头轨迹，得到路口掉头轨迹。
28、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种路网骨架构建设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的路网骨架构建方法的步骤。
29、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的路网骨架构建方法的步骤。
30、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的路网骨架构建方法的步骤。
31、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
32、本申请通过获取目标道路区域内的众源行驶轨迹，并将所述众源行驶轨迹划分为常规行驶轨迹和掉头行驶轨迹。由此初步得到可能存在异常的掉头行驶轨迹。进而基于所述常规行驶轨迹，生成路网骨架。并根据所述掉头行驶轨迹和所述路网骨架，生成所述掉头行驶轨迹与所述路网骨架中路口范围的车道途径关系；根据所述车道途径关系，可以确定所述掉头行驶轨迹在所述路口范围途径的车道，由此识别出轨迹异常的违规掉头轨迹。进而从所述掉头行驶轨迹中剔除出违规掉头轨迹，得到路口掉头轨迹，并基于所述路口掉头轨迹更新所述路网骨架。由此本申请通过初步划分出常规行驶轨迹和掉头行驶轨迹后，再借助常规行驶轨迹构建的路网骨架识别出所述掉头行驶轨迹与所述路网骨架中路口范围的车道途径关系，由此确定所述掉头行驶轨迹是否存在未正常经过所述路口范围的行为，从而筛选出轨迹异常的违规掉头轨迹。进而从所述掉头行驶轨迹中剔除出违规掉头轨迹，得到路口掉头轨迹，并基于所述路口掉头轨迹更新所述路网骨架。本申请无需借助人工对违规掉头轨迹进行标记和处理，即可实现路网骨架的构建，有效提高了地图构建效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种路网骨架构建方法，其特征在于，所述路网骨架构建方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述众源行驶轨迹划分为常规行驶轨迹和掉头行驶轨迹的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述众源行驶轨迹的整体轨迹角度的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述常规行驶轨迹，生成路网骨架的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述常规行驶轨迹划分为各轨迹片段，并分别将各所述轨迹片段转化为轨迹节点的步骤，包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述掉头行驶轨迹和所述路网骨架，生成所述掉头行驶轨迹与所述路网骨架中路口范围的车道途径关系的步骤，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道途径关系，从所述掉头行驶轨迹中剔除出违规掉头轨迹，得到路口掉头轨迹的步骤，包括：
8.一种路网骨架构建设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的路网骨架构建方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的路网骨架构建方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种路网骨架构建方法，其特征在于，所述路网骨架构建方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述众源行驶轨迹划分为常规行驶轨迹和掉头行驶轨迹的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述众源行驶轨迹的整体轨迹角度的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述常规行驶轨迹，生成路网骨架的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述常规行驶轨迹划分为各轨迹片段，并分别将各所述轨迹片段转化为轨迹节点的步骤，包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述掉头行驶轨迹和所述路网骨架，生成所述掉头行驶轨迹与所述路网骨架中路口范围的车道途径关系的步骤，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：谷峥，文卫金，张再朝，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。