【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车控制，尤其涉及一种车轮滑转率确定方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、车辆的行驶安全一直是关注的焦点，车辆驱动防滑功能和制动防抱死功能是保证车辆行驶安全的重要组成部分。车辆驱动防滑功能和制动防抱死功能是否能够精准启动和运行主要依赖于轮胎的滑转率，因此，轮胎滑转率的计算正确与否对车辆行驶安全有着决定性的影响。
2、相关技术中主要根据各车轮实际转速与车辆中心车速计算车轮滑转率，然而该方式计算得到的车轮滑转率的准确率较差，进而导致车辆的控制精准度较差。因此，如何提高车轮滑转率的准确率是当前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例通过提供一种车轮滑转率确定方法、装置、设备和介质，解决了现有技术中主要根据各车轮实际转速与车辆中心车速计算车轮滑转率，然而该方式计算得到的车轮滑转率存在准确率较差的技术问题，依据目标车辆的转向状态、各个车轮的车轮轨迹长度、轮胎半径以及各个车轮分别对应的实际转速确定各个车轮的实际滑转率，进而达到了提高车轮滑转率的准确率的技术效果。
2、第一方面，本申请提供了一种车轮滑转率确定方法，方法包括：
3、根据目标车辆在目标时间段对应的行驶移动坐标，确定目标车辆的各个车轮的车轮移动轨迹分别对应的车轮轨迹半径；
4、根据目标车辆在目标时间段对应的车辆横摆角以及各个车轮分别对应的车轮轨迹半径，确定各个车轮的车轮轨迹长度；
5、根据目标时间段内各个车轮分别对应的车轮轨迹长度、各个车轮的轮胎半径以
6、根据各个车轮分别对应的理论转速以及测量得到的各个车轮分别对应的实际转速，确定各个车轮分别对应的实际滑转率。
7、进一步地，根据目标车辆在目标时间段对应的行驶移动坐标，确定目标车辆的各个车轮的车轮移动轨迹分别对应的车轮轨迹半径，包括：
8、获取目标车辆的后轴中心在目标时间段对应的至少三个行驶移动坐标；
9、根据至少三个行驶移动坐标，确定目标车辆的后轴中心在目标时间段内的后轴中心移动轨迹对应的后轴中心外接圆半径；
10、根据后轴中心外接圆半径确定目标车辆的各个车轮的车轮移动轨迹分别对应的车轮轨迹半径。
11、进一步地，根据后轴中心外接圆半径确定目标车辆的各个车轮的车轮移动轨迹分别对应的车轮轨迹半径，包括：
12、根据后轴中心外接圆半径以及目标车辆的后轴轮距确定目标车辆的后轴车轮分别对应的车轮轨迹半径；
13、根据后轴中心外接圆半径以及目标车辆的前后轴距确定目标车辆的前轴车轮分别对应的车轮轨迹半径。
14、进一步地，根据目标时间段内各个车轮分别对应的车轮轨迹长度、各个车轮的轮胎半径以及目标车辆的转向状态，确定各个车轮的理论转速，包括：
15、根据目标时间段内各个车轮分别对应的车轮轨迹长度以及各个车轮的轮胎半径，确定目标车辆上前轴内外侧的车轮以及后轴内外侧的车轮分别对应的参考转速；
16、根据目标车辆的转向状态、目标车辆上前轴内外侧的车轮以及后轴内外侧的车轮分别对应的参考转速，确定目标车辆的各个车轮分别对应的理论转速。
17、进一步地，根据目标车辆的转向状态、目标车辆上前轴内外侧的车轮以及后轴内外侧的车轮分别对应的参考转速，确定目标车辆的各个车轮分别对应的理论转速，包括：
18、当目标车辆处于左转向状态时，将目标车辆上前轴内侧的车轮对应的参考转速作为目标车辆的左前轮的理论转速，将目标车辆上前轴外侧的车轮对应的参考转速作为目标车辆的右前轮的理论转速，将目标车辆上后轴内侧的车轮对应的参考转速作为目标车辆的左后轮的理论转速，将目标车辆上后轴外侧的车轮对应的参考转速作为目标车辆的右后轮的理论转速；
19、当目标车辆处于右转向状态活直线行驶状态时，将目标车辆上前轴外侧的车轮对应的参考转速作为目标车辆的左前轮的理论转速，将目标车辆上前轴内侧的车轮对应的参考转速作为目标车辆的右前轮的理论转速，将目标车辆上后轴外侧的车轮对应的参考转速作为目标车辆的左后轮的理论转速，将目标车辆上后轴内侧的车轮对应的参考转速作为目标车辆的右后轮的理论转速。
20、进一步地，根据各个车轮分别对应的理论转速以及测量得到的各个车轮分别对应的实际转速，确定各个车轮分别对应的实际滑转率，包括：
21、确定各个车轮分别对应的理论转速与实际转速之间的转速差值；
22、将各个车轮分别对应的转速差值与实际转速之间的比值作为各个车轮分别对应的实际滑转率。
23、进一步地，在根据各个车轮分别对应的理论转速以及测量得到的各个车轮分别对应的实际转速，确定各个车轮分别对应的实际滑转率之后，方法还包括：
24、根据各个车轮分别对应的实际滑转率和目标滑转率，对目标车辆的车辆驱动防滑功能和/或制动防抱死功能进行控制。
25、第二方面，本申请提供了一种车轮滑转率确定装置，装置包括：
26、轨迹半径确定模块，用于根据目标车辆在目标时间段对应的行驶移动坐标，确定目标车辆的各个车轮的车轮移动轨迹分别对应的车轮轨迹半径；
27、轨迹长度确定模块，用于根据目标车辆在目标时间段对应的车辆横摆角以及各个车轮分别对应的车轮轨迹半径，确定各个车轮的车轮轨迹长度；
28、理论转速确定模块，用于根据目标时间段内各个车轮分别对应的车轮轨迹长度、各个车轮的轮胎半径以及目标车辆的转向状态，确定各个车轮的理论转速；
29、实际滑转率确定模块，用于根据各个车轮分别对应的理论转速以及测量得到的各个车轮分别对应的实际转速，确定各个车轮分别对应的实际滑转率。
30、进一步地，轨迹半径确定模块，用于：
31、获取目标车辆的后轴中心在目标时间段对应的至少三个行驶移动坐标；
32、根据至少三个行驶移动坐标，确定目标车辆的后轴中心在目标时间段内的后轴中心移动轨迹对应的后轴中心外接圆半径；
33、根据后轴中心外接圆半径确定目标车辆的各个车轮的车轮移动轨迹分别对应的车轮轨迹半径。
34、进一步地，轨迹半径确定模块，用于：
35、根据后轴中心外接圆半径以及目标车辆的后轴轮距确定目标车辆的后轴车轮分别对应的车轮轨迹半径；
36、根据后轴中心外接圆半径以及目标车辆的前后轴距确定目标车辆的前轴车轮分别对应的车轮轨迹半径。
37、进一步地，理论转速确定模块，用于：
38、根据目标时间段内各个车轮分别对应的车轮轨迹长度以及各个车轮的轮胎半径，确定目标车辆上前轴内外侧的车轮以及后轴内外侧的车轮分别对应的参考转速；
39、根据目标车辆的转向状态、目标车辆上前轴内外侧的车轮以及后轴内外侧的车轮分别对应的参考转速，确定目标车辆的各个车轮分别对应的理论转速。
40、进一步地，理论转速确定模块，用于：
41、当目本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车轮滑转率确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆在目标时间段对应的行驶移动坐标，确定所述目标车辆的各个车轮的车轮移动轨迹分别对应的车轮轨迹半径，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述后轴中心外接圆半径确定所述目标车辆的各个所述车轮的所述车轮移动轨迹分别对应的所述车轮轨迹半径，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时间段内各个所述车轮分别对应的所述车轮轨迹长度、各个所述车轮的轮胎半径以及所述目标车辆的转向状态，确定各个所述车轮的理论转速，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的所述转向状态、所述目标车辆上前轴内外侧的车轮以及后轴内外侧的车轮分别对应的所述参考转速，确定所述目标车辆的各个所述车轮分别对应的所述理论转速，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述车轮分别对应的所述理论转速以及测量得到的各个所述车轮分别对应的实际转速，确定各个所述车轮分别对应的实际滑转
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各个所述车轮分别对应的所述理论转速以及测量得到的各个所述车轮分别对应的实际转速，确定各个所述车轮分别对应的实际滑转率之后，所述方法还包括：
8.一种车轮滑转率确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行实现如权利要求1至7中任一项所述的一种车轮滑转率确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车轮滑转率确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆在目标时间段对应的行驶移动坐标，确定所述目标车辆的各个车轮的车轮移动轨迹分别对应的车轮轨迹半径，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述后轴中心外接圆半径确定所述目标车辆的各个所述车轮的所述车轮移动轨迹分别对应的所述车轮轨迹半径，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时间段内各个所述车轮分别对应的所述车轮轨迹长度、各个所述车轮的轮胎半径以及所述目标车辆的转向状态，确定各个所述车轮的理论转速，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的所述转向状态、所述目标车辆上前轴内外侧的车轮以及后轴内外侧的车轮分别对应的所述参...
【专利技术属性】
技术研发人员：王吉彬，胡延廷，刘莹，赵晨阳，徐萌，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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