【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种模型的建立，具体是基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型建立。
技术介绍
1、柔性机械臂具有纤细的本体和超冗余的自由度，适合在狭小非结构化环境使用，在医疗外科手术、空间飞行器检查与维修、灾害救援等领域展现了重要的应用前景。
2、柔性机械臂相对于传统柔性机械臂，具有承载刚度大、运动精度高、所需驱动电机数量少的优点，综合性能优越。传统关于柔性机械臂建模的研究，多数是基于运动学或静力学的建模，无法分析分析的因素还有很多，对柔性机械臂运动精度的动态影响。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型建立，它通过基于simulink技术进行空间柔性机械臂动力学模型建立，有效解决了技术问题。
2、本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
3、基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型建立，包括以下步骤元素：
4、s1,柔性体变形描述与动能；s2，机械臂杆势能；s3，柔性体间...
【技术保护点】
1.基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型建立，其特征在于：包括以下步骤元素：
2.根据权利要求1所述基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型建立，其特征在于：步骤S1,柔性体变形描述与动能具体为：
3.根据权利要求2所述基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型建立，其特征在于：步骤S2，机械臂杆势能具体为：
4.根据权利要求3所述基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型建立，其特征在于：步骤S3，柔性体间约束方程建立具体为：
5.根据权利要求4所述基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型...
【技术特征摘要】
1.基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型建立，其特征在于：包括以下步骤元素：
2.根据权利要求1所述基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型建立，其特征在于：步骤s1,柔性体变形描述与动能具体为：
3.根据权利要求2所述基于simulink的空间柔性机械臂动力学模型建立，其特征在于：步骤s2，机械臂杆势能具体为：
4.根据权利要求3所述基...
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