【技术实现步骤摘要】
本技术属于农作物采摘设备，具体涉及一种用于番茄采摘的三自由度伸缩机械臂。
技术介绍
1、果实采摘作为农业生产的重要环节，在丰收时对果实进行完整快速的采摘是保证果实新鲜的前提，对于番茄采摘来说，由于番茄根茎较低，且每株番茄枝干上都会结出多个番茄，目前大都是人为手动的对番茄进行采摘，需要采摘人员弯腰或蹲下对番茄一个一个采摘且要自行挑选可以采摘的番茄，这种采摘方式耗时耗力且效率较低，同时由于人工操作难以保证采摘质量的稳定性和一致性，影响番茄采摘的效率。
技术实现思路
1、针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本技术提供一种用于番茄采摘的三自由度伸缩机械臂，该用于番茄采摘的三自由度伸缩机械臂能使机械爪结构移动到不同高度的番茄处，并通过机械爪结构能将番茄快速安全采摘，限位组件能限制机械爪结构的活动范围，避免机械臂组件移动范围过大而对番茄植株造成伤害，通过三自由度的设计便于该装置能采摘各个位置的番茄，同时操作简单便捷，节省人工，根据视觉识别组件能精准控制采摘番茄的大小，大大提高了番茄的采摘质量和采摘效率
2、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于番茄采摘的三自由度伸缩机械臂，包括可自行移动的移动底盘(1)和基座(2)，其特征在于：所述基座(2)固定连接在移动底盘(1)上表面的一侧，所述基座(2)的顶端设置有可旋转的转动机构，所述转动机构的上表面设置有摆动机构且摆动机构的顶端固定安装有矩形架(3)，所述矩形架(3)的顶端设置有机械臂支撑结构且机械臂支撑结构的内部设置有机械臂组件，所述机械臂组件和机械臂支撑结构相同的一侧设置有可对机械臂组件进行限位的限位组件，所述机械臂组件的一端固定连接有机械爪连接架(4)，所述机械爪连接架(4)的内部设置有可采摘番茄的机械爪结构，所述机械爪连接架(4)远离机械臂组件...
【技术特征摘要】
1.一种用于番茄采摘的三自由度伸缩机械臂，包括可自行移动的移动底盘(1)和基座(2)，其特征在于：所述基座(2)固定连接在移动底盘(1)上表面的一侧，所述基座(2)的顶端设置有可旋转的转动机构，所述转动机构的上表面设置有摆动机构且摆动机构的顶端固定安装有矩形架(3)，所述矩形架(3)的顶端设置有机械臂支撑结构且机械臂支撑结构的内部设置有机械臂组件，所述机械臂组件和机械臂支撑结构相同的一侧设置有可对机械臂组件进行限位的限位组件，所述机械臂组件的一端固定连接有机械爪连接架(4)，所述机械爪连接架(4)的内部设置有可采摘番茄的机械爪结构，所述机械爪连接架(4)远离机械臂组件一侧的中部固定安装有可识别和定位番茄的视觉识别组件。
2.根据权利要求1所述的一种用于番茄采摘的三自由度伸缩机械臂，其特征在于：所述转动机构包括第一舵机(5)、外固定板(6)、轴承(7)和内固定板(8)，所述轴承(7)外圈的顶部和底部均固定连接有外固定板(6)且两个外固定板(6)与基座(2)固定连接，所述轴承(7)内圈的顶部和底部均固定连接有内固定板(8)，所述第一舵机(5)固定安装在基座(2)的圆心处且输出端固定连接在轴承(7)内圈底部的内固定板(8)圆心处。
3.根据权利要求2所述的一种用于番茄采摘的三自由度伸缩机械臂，其特征在于：所述摆动机构包括u形固定架(9)、双轴舵机(10)和顶部连接架(11)，所述u形固定架(9)固定安装在轴承(7)内圈顶部内固定板(8)的上表面，所述双轴舵机(10)两端的输出轴固定安装在u形固定架(9)的两端，所述顶部连接架(11)固定安装在双轴舵机(10)的顶端且矩形架(3)固定连接在顶部连接架(11)的上表面。
4.根据权利要求1所述的一种用于番茄采摘的三自由度伸缩机械臂，其特征在于：所述机械臂支撑结构包括支撑架(12)和限位轮(13)，所述支撑架(12)固定连接在矩形架(3)的顶端，所述限位轮(13)的数量为三个且三个限位轮(13)呈倒三角形的形式转动连接在支撑架(12)的内部。
5.根据权利要求4所述的一种用于番茄采摘的三自由度伸缩机械臂，其特征在于：所述机械臂组件包括驱动电机(14)、皮带(15)、活动杆(16)、安装块(17)和皮带轮(18)，所述驱动电机(14)固定安装在支撑架(12)侧面的顶部且输出端穿设在支撑架(12)的内部，所述驱动电机(14)的输出端通...
【专利技术属性】
技术研发人员：李世傲，郭鹤，程战勇，何建想，刘哲，王统，张鹏光，
申请(专利权)人：郑州科技学院，
类型：新型
国别省市：
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