【技术实现步骤摘要】
本申请涉及装载机控制，具体涉及一种装载机平叉装置举升控制方法、控制系统及装载机。
技术介绍
1、装载机是一种广泛应用于公路、铁路、港口、码头、煤炭、矿山、水利、国防等工程和城市建设等场所的铲土运输机械。装载机常搭配不同的工作装置实现不同的功能，例如铲斗、平叉装置以及破碎锤。当装载机搭配平叉装置实现平叉并举升功能时，由于装载机机械结构的局限性，举升动臂时，平叉装置会先外翻再内收倾斜，难以保证平叉装置的实时倾斜角度与事先调整好的平叉倾斜角度相等，极易导致重物坠落或者滑动，安全隐患较大。
2、现有技术中为了使得举升过程中平叉装置的实时倾斜角度与事先调整好的平叉倾斜角度相等，常采用以下方式：
3、(1)修改装载机中驱动平叉机构举升的机械结构，将机械结构设置为平行四边形的连杆结构，但是修改机械结构比较复杂，并且装载机适用多个工作装置，修改了机械结构通常会难以适应其他工作装置的使用。
4、(2)通过陀螺仪标定法标定常用倾斜角，然后选择对应的倾斜角进行控制，但是工作过程中，由于动臂或摇臂的转动为任意角度，依然难以保...
【技术保护点】
1.一种装载机平叉装置举升控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的举升控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的举升控制方法，其特征在于，所述基于所述拟合曲线，根据实时模拟动臂角度以及实时模拟摇臂角度计算所述平叉装置的角度修正电流值，包括：
4.根据权利要求1所述的举升控制方法，其特征在于，在所述根据所述角度修正电流值以及平叉油缸电磁比例阀的启动电流值计算所述平叉油缸电磁比例阀的实时控制电流值之后，所述举升控制方法还包括：
5.根据权利要求4所述的举升控制方法，其特征在于，所述根据所述动臂的实时举升高...
【技术特征摘要】
1.一种装载机平叉装置举升控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的举升控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的举升控制方法，其特征在于，所述基于所述拟合曲线，根据实时模拟动臂角度以及实时模拟摇臂角度计算所述平叉装置的角度修正电流值，包括：
4.根据权利要求1所述的举升控制方法，其特征在于，在所述根据所述角度修正电流值以及平叉油缸电磁比例阀的启动电流值计算所述平叉油缸电磁比例阀的实时控制电流值之后，所述举升控制方法还包括：
5.根据权利要求4所述的举升控制方法，其特征在于，所述根据所述动臂的实时举升高度以及动臂的理论拐点举升高度，计算高度修正电流值，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：赵丕洋，张泽光，葛文涛，闫鑫，罗建华，袁爱进，
申请(专利权)人：上海华兴数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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