【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、手术机器人系统可以包括医生控制台，该医生控制台用于控制一个或多个手术机械臂，每个手术机械臂包括具有末端执行器(例如，钳或抓握器械)的手术器械。在操作时，将机械臂移动至患者上方的位置，并将手术器械经由患者的手术进入端口或自然孔口引导到小切口中以将末端执行器定位在患者身体内的工作部位处。医生控制台包括手控制器，手控制器将用户输入转换为手术器械和/或末端执行器的移动。
技术实现思路
1、手术机器人系统可以与不同类型的腕式器械(比如血管密封器、抓紧器、解剖器等)一起操作。虽然机器人器械受到设计选择(即，运动范围的限制)的约束，但人类腕部受到解剖结构的限制。因此，机器人器械的运动范围可能超过人类腕部的运动范围。相应地，考虑到操作者腕部运动的解剖学极限范围，需要调节用户输入。
2、根据本披露内容的一个实施例，披露了一种手术机器人系统。该手术机器人系统包括具有手柄的手控制器，该手柄被配置为绕至少一个手柄轴线旋转。该系统还包括器械驱动单元和联接至器械驱动单元的器械。该器械包括末...
【技术保护点】
1.一种手术机器人系统，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中，所述转换函数包括将所述角度输入乘以线性放大转换系数。
3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中，所述控制器进一步被配置为将所述角度输入限制到输入旋转范围。
4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其中，所述输入旋转范围为约80度。
5.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其中，所述末端执行器被配置为在末端执行器旋转范围内旋转。
6.根据权利要求5所述的手术机器人系统，其中，所述末端执行器旋转范围大于所述输入旋转范围。
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