转向控制装置制造方法及图纸

转向控制装置在相互不被机械地约束的三个以上的车轮(91‑94)能够独立地转向的车辆(100)中控制各车轮的转向。转向致动器控制部(601‑604)与使各车轮转向的多个转向致动器(71‑74)对应地设置，并以使转向致动器(71‑74)所输出的转向角成为所希望的值的方式控制驱动电流。将与各车轮对应的转向致动器与转向致动器控制部的组表示为单元。多个转向致动器控制部(601‑604)相互将作为与转向致动器(71‑74)的驱动限制相关的信息的驱动限制信息进行通信，基于本单元和其他单元的驱动限制信息来限制本单元的转向致动器的驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及转向控制装置。

技术介绍

1、以往，已知在线控转向系统中任一个转向轮失效的情况下切换其他转向轮的目标转向角的技术。例如在专利文献1所公开的车辆用转向装置中，目标转向角设定单元在左转向轮和右转向轮中的一方失效的情况下，对与车速以及操舵方向对应的转弯极限转向角进行运算。在正常转向轮的转向角的绝对值比运算出的转弯极限转向角的绝对值大时，目标转向角设定单元将该转弯极限转向角设定为相对于正常转向轮的目标转向角。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利特开2018-203182号公报

5、在专利文献1中，“转向轮失效”的情况是指如转向致动器无法产生转向转矩的情况等那样无法正常地进行针对该转向轮的转向角控制的情况。但是，不限于转向角控制功能完全丧失的异常的情况，例如，由于对任一个转向致动器施加了过量的负荷时的过热保护等理由，有时驱动电流被限制。当在一部分的转向轮中转向角被限制时，车辆不会按照目标轨迹移动，车辆控制性有可能变差。

6、在专利文献1中，关于这样的驱动限制时的处置没有任本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种转向控制装置，在相互不被机械地约束的三个以上的车轮(91-94)能够独立地转向的车辆(100)中控制各车轮的转向，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的转向控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求3至5中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种转向控制装置，在相互不被机械地约束的三个以上的车轮(91-94)能够独立地转向的车辆(100)中控制各车轮的转向，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤孝文，仓光修司，铃木雄大，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：