【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车载激光点云检测领域，具体涉及一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法。
技术介绍
1、高精地图是实现无人驾驶的重要基础，包含了丰富的车道要素语义信息与空间位置信息，保障了车辆和行人进行安全有序的交通行为。传统的高清地图离线构建方法需要大量的人工标注和更新成本。因此高精地图自动生成的方式成为了当下的研究主流，但现阶段仍需要经过多阶段或多任务的流程进行地图构建，导致生成高精地图的精度受损且效率较低。
2、目前，一些研究主要通过图像数据、轨迹数据或点云数据进行高精地图的构建任务，通过对图像进行空间视图的变换，结合图像处理技术或深度学习方法进行车道要素的提取与表达，但其受到图像质量和要素类型的限制，导致生成的高精地图表达较为单一。通过对轨迹数据进行聚类分析，拟合得到用于表达车道通行的中心线与边界线，但轨迹数据存在大量的噪声影响，且需要结合不同区域场景下的道路先验信息进行分析。基于点云数据的方案对道路场景点云进行车道要素提取结合后处理的方式实现高精地图的表达，但阶段性的任务之间存在依赖性，且容易产生误差上的累积
3、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在于，车道要素包括长实线型、短实线型和非实线型。
3.根据权利要求1所述的一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在于，所述步骤A具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在于，所述步骤B具体包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在于，车道要素包括长实线型、短实线型和非实线型。
3.根据权利要求1所述的一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在于，所述步骤a具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在于，所述步骤b具体包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在于，所述步骤c具体包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建...
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