【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及动静物体识别，具体涉及一种跟踪目标动静分离方法、装置及介质。
技术介绍
1、目标动静分离技术是一种判断场景中障碍物运动状态的方法。目标动静状态的有效判断有益于智能驾驶系统更加准确地识别物体的运动轨迹，增强智能驾驶的舒适性和安全性。
2、目前，常用的目标动静分离方法是基于毫米波雷达的纵向速度大小进行判断，例如cn113721234b公开的一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置，首先将车辆上安装的传感器的运动速度由车载坐标系转换到雷达坐标系下，获取量测点在雷达坐标系下的测量速度，计算所述车辆上安装的传感器在雷达坐标系下的运动速度，在量测点在雷达坐标系中的坐标向量上的投影，计算投影向量与量测点在雷达坐标系中的速度向量之和，记为第一测量速度向量；最后基于所述第一速度向量判断所述量测点是否静止，所述量测点即为所述点云数据中的点，从而实现点云数据中静止状态的点云数据的识别。
3、上述专利文件中，若毫米波雷达输出的目标纵向速度大于某个阈值，则认为目标是运动，反之，则认为目标是静止。虽然该技术方案已被行业...
【技术保护点】
1.一种跟踪目标动静分离方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集本车用于评价跟踪目标动静状态检测的观测数据集包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据集获取跟踪目标关联的动静分离评价参数包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述前雷达的可通行区域和所述毫米波雷达点云数据获得静止点集之前，方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达观测目标和所述毫米波雷达点云数据的合理性进行评估包括：
6.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种跟踪目标动静分离方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集本车用于评价跟踪目标动静状态检测的观测数据集包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据集获取跟踪目标关联的动静分离评价参数包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述前雷达的可通行区域和所述毫米波雷达点云数据获得静止点集之前，方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达观测目标和所述毫米波雷达点云数据的合理性进行评估包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述前雷达的可通行区域和所述毫米波雷达点云数据获取静止点集包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将同步后的...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊新立，冯阳，陈剑斌，谭余，谭伟，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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