【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆测试，尤其涉及一种车辆测试方法、装置及系统。
技术介绍
1、通过新一代人工智能、c-v2x、新能源动力电池等核心技术，逐步实现车与云平台、车与车、车与路、车与人、车内电子单元等全方位网络链接，主要实现了“三网融合”，即将车内网、车际网和车载移动互联网进行融合。自动驾驶车辆的不断突破和创新，新能源的技术不断革命，使得智能网联汽车的内涵和外延不断丰富。
2、但是智能网联新能源车的测试，依然存在测试周期长、测试成本高、特殊场景难以捕捉等问题，通过实验室模拟的测试(泛化场景扩充量级)，无法逼真地实测真实路况场景，也无法协同单车智驾与云控平台的交互测试，也无法将真实路况场景&云控平台&实验室仿真模拟有效地融合测试。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆测试方法、装置及系统，可以实现云控在环的智能驾驶的测试。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆测试方法，其中，该方法应用于车辆测试系统，车辆测试系统与云控平台连接，云控平台用于存储多个路段的路况信息，路况信息中包括路段基础设备、行驶车辆及其对应的车辆行驶数据；方法包括：从云控平台中获取目标路段的路况信息，构建路况信息对应的数字孪生仿真场景；从路况信息中选择目标测试区域，根据目标测试区域中的车辆行驶数据，计算车辆待测参数；构建车辆待测参数对应的虚拟待测车辆，将虚拟待测车辆映射给数字孪生仿真场景，触发虚拟待测车辆在数字孪生仿真场景中行驶；通过云控平台将数字孪生
3、结合第一方面，本专利技术实施例还提供了第一方面的第一种实施方式，其中，从路况信息中选择目标测试区域，根据目标测试区域中的车辆行驶数据，计算车辆待测参数的步骤，包括：基于预设的车辆测试方案，确定车辆测试环境；从路况信息中选择行驶车辆满足车辆测试环境的区域作为目标测试区域；获取目标测试区域中包含的行驶车辆分别对应的车辆行驶数据；基于每个行驶车辆分别对应的车辆行驶数据，计算车辆可测试空间，以及在车辆可测试空间中的车速范围；基于车辆可测试空间、车速范围，以及预设的待测车型，生成车辆待测参数。
4、结合第一方面，本专利技术实施例还提供了第一方面的第二种实施方式，其中，目标测试区域中包括位于前方的第一参照对象和位于后方的第二参照对象；车辆测试环境包括十字路口区域；第一参照对象为位于目标测试区域中的车道停止线，第二参照对象为位于目标测试区域中的后方车辆；车辆行驶数据包括：行驶车辆的尺寸信息、车速信息和位置信息；基于每个行驶车辆分别对应的车辆行驶数据，计算车辆可测试空间的步骤，包括：根据第一参照对象的位置信息，以及第二参照对象的位置信息，计算相对行驶距离；基于相对行驶距离和第二参照对象的尺寸信息，计算可测试路面宽度；基于可测试路面宽度生成车辆可测试空间；计算在车辆可测试空间中的车速范围的步骤，包括：基于相对行驶距离，以及第二参照对象的车速信息，计算第二参照对象对第一参照对象的预估到达时间；根据预估到达时间，计算在车辆可测试空间中的车速范围。
5、结合第一方面，本专利技术实施例还提供了第一方面的第三种实施方式，其中，车辆测试环境包括非十字路口区域，第一参照对象为位于目标测试区域中的前方车辆；可测试路面宽度，基于第一参照对象和第二参照对象的相对行驶距离、第一参照对象的尺寸信息，及第二参照对象的尺寸信息计算得到；车速范围基于第二参照对象对第一参照对象的预估碰撞时间计算。
6、结合第一方面，本专利技术实施例还提供了第一方面的第四种实施方式，其中，车辆行驶数据还包括：行驶车辆开启以下任一行车模式时的行驶信息和路线：aeb主动刹车、记忆行车、lka车道保持和高速noa功能；方法还包括：根据行驶信息和路线，对车辆可测试空间，以及在车辆可测试空间中的车速范围进行调整。
7、结合第一方面，本专利技术实施例还提供了第一方面的第五种实施方式，其中，对车辆行驶数据进行监控，判断目标测试区域中是否存在车辆行驶数据不满足车辆测试条件；如果是，响应目标测试区域中的行驶车辆对车辆待测参数的反馈信息；如果反馈信息表征行驶车辆无法对车辆待测参数进行车辆测试，对目标测试区域进行调整，并重新计算车辆待测参数，以基于新的车辆待测参数进行车辆测试。
8、结合第一方面，本专利技术实施例还提供了第一方面的第六种实施方式，其中，从云控平台中获取目标路段的路况信息，构建路况信息对应的数字孪生仿真场景的步骤，包括：提取目标路段的位置信息，基于位置信息查找目标路段的路侧感知系统；获取路侧感知系统对目标路段采集的真实路况信息；对真实路况信息进行场景ai预处理，得到场景元素和车流；基于场景元素和车流构建路况信息对应的数字孪生仿真场景。
9、结合第一方面，本专利技术实施例还提供了第一方面的第七种实施方式，其中，上述方法还包括：获取数字孪生仿真场景中的路段基础设备对虚拟待测车辆的反应；路段基础设备包括红绿灯、摄像头、交通标识和车流量设备；将反应同步给云控平台，以通过云控平台对数字孪生仿真场景和路况信息进行信息同步。
10、第二方面，本专利技术实施例还提供一种车辆测试装置，其中，该装置应用于上述方法，该装置包括：场景构建模块，用于从云控平台中获取目标路段的路况信息，构建路况信息对应的数字孪生仿真场景；参数计算模块，用于从路况信息中选择目标测试区域，根据目标测试区域中的车辆行驶数据，计算车辆待测参数；执行模块，构建车辆待测参数对应的虚拟待测车辆，将虚拟待测车辆映射给数字孪生仿真场景，触发虚拟待测车辆在数字孪生仿真场景中行驶；映射模块，用于通过云控平台将数字孪生场景中的虚拟待测车辆，及其车辆待测参数映射给目标测试区域中的行驶车辆；测试模块，用于基于行驶车辆对车辆待测参数的响应对虚拟待测车辆进行车辆测试。
11、第三方面，本专利技术实施例还提供一种车辆测试系统，其中，该系统配置有上述装置，用于执行上述方法；且，包括模型仿真平台和硬件在环系统；模型仿真平台用于构建路况信息对应的数字孪生仿真场景；硬件在环系统用于构建车辆待测参数对应的虚拟待测车辆。
12、本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术提供的一种车辆测试方法、装置及系统，从云控平台中获取真实道路的路况信息后，构建路况信息对应的数字孪生仿真场景，并根据测试要求从路况信息中选择目标测试区域，基于该区域中的行驶车辆及对应的车辆行驶数据计算对车辆测试所使用的车辆待测参数，构建该参数对应的虚拟待测车辆后，将虚拟待测车辆在数字孪生仿真场景中对仿真后的行驶车辆的影响反向映射给云控平台，由云控平台将信息向下传输，使真实道路的行驶车辆能够接收虚拟待测车辆的信息，进而改变其运行决策，以预测出真实路况下车辆的拥堵、以及道路行驶车辆的智能驾驶状态，实现云控在环的智能驾驶的测试。基于此，能够将真实路况、云控平台、实验室在环模块和仿真平台进行有效融合，形成真实路况(道路参与者)、实验室、仿本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆测试方法，其特征在于，所述方法应用于车辆测试系统，所述车辆测试系统与云控平台连接，所述云控平台用于存储多个路段的路况信息，所述路况信息中包括路段基础设备、行驶车辆及其对应的车辆行驶数据；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述路况信息中选择目标测试区域，根据所述目标测试区域中的车辆行驶数据，计算车辆待测参数的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标测试区域中包括位于前方的第一参照对象和位于后方的第二参照对象；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆测试环境包括非十字路口区域，所述第一参照对象为位于所述目标测试区域中的前方车辆；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶数据还包括：所述行驶车辆开启以下任一行车模式时的行驶信息和路线：AEB主动刹车、记忆行车、LKA车道保持和高速NOA功能；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述云控平台中获取目标路段的路况信息，构建所述路
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车辆测试装置，其特征在于，所述装置应用于权利要求1-8任一项所述的方法，所述装置包括：
10.一种车辆测试系统，其特征在于，所述系统配置有权利要求9所述的装置，用于执行权利要求1-8任一项所述的方法；
...【技术特征摘要】
1.一种车辆测试方法，其特征在于，所述方法应用于车辆测试系统，所述车辆测试系统与云控平台连接，所述云控平台用于存储多个路段的路况信息，所述路况信息中包括路段基础设备、行驶车辆及其对应的车辆行驶数据；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述路况信息中选择目标测试区域，根据所述目标测试区域中的车辆行驶数据，计算车辆待测参数的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标测试区域中包括位于前方的第一参照对象和位于后方的第二参照对象；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆测试环境包括非十字路口区域，所述第一参照对象为位于所述目标测试区域中的前方车辆；
5.根据权利要求2所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：周关龙，舒伟，董汉，陈超，穆兰，
申请(专利权)人：苏州清研精准汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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