【技术实现步骤摘要】
本公开提供了用于最佳地估计车辆相对于在高清晰度数字地图上描绘的特征的位置的技术。
技术介绍
1、一些车辆可以自主或半自主模式操作。在此类车辆中，车辆计算机可以被编程为独立于人为干预来操作车辆，诸如施加引导车辆的转向命令、制动命令、推进命令等。为了自主地或半自主地操作车辆，计算机可以从各种车载传感器接收输入信号，所述输入信号可以用于指示车辆在数字地图上的位置。
技术实现思路
1、自主和/或半自主车辆有时可以在过程中利用数字地图来沿着道路引导车辆。在这种背景下，“高清晰度数字地图”被定义为描绘众多地标和/或道路标记(诸如指示减速带、转弯车道、车道标记等的那些)的数字地图，其中在数字地图上指示的地标和/或道路特征的位置与地标和/或特征在全球参考坐标系中的实际或真实位置之间存在差异。在一些情况下，可以至少部分地基于对先前差异的估计和利用来自卫星定位系统(例如，全球定位系统(gps)和车载传感器)的信号对车辆在全球参考坐标系中的姿态的估计来预测在数字地图上指示的地标或道路特征的位置与地标或特征的真实...
【技术保护点】
1.一种方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述数字地图上的所述特征指示所述道路中的道路标记。
7.根据权利要求1所述的方法，其中初始化测量坐标系中的所述确定的估计的第二误差包括小于基于车辆行驶路径的宽度确定的距离的值。
8.根据权利要求1所述的方法，其中对所述第三误差的更新是随时间变化的连续函数。
...【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述数字地图上的所述特征指示所述道路中的道路标记。
7.根据权利要求1所述的方法，其中初始化测量坐标系中的所述确定的估计的第二误差包括小于基于车辆行驶路径的宽度确定的距离的值。
8.根据权利要求1所述的方法，其中对所述第三误差的更新是随时间变化的连续函数。
9.根据权利要求1所述的方法，其中在不对所述特征在所述全球参考坐标系中的所述位置应用校正的情况下来执行确定所述估计的第二误差。
10.根据权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：布莱恩·乔治·巴斯，S·沙哈，M·N·佩尔韦兹，G·库马尔，M·费勒，S·艾哈迈德，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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