【技术实现步骤摘要】
本申请涉及立体视觉测量，特别是涉及一种数据处理方法、装置、以及跟踪扫描系统。
技术介绍
1、物体表面数据的侦测技术在零部件尺寸及位置测量、机器人导引、工业设计、瑕疵检测、逆向工程等领域都有广泛的应用，主要是对物体空间外形和结构及色彩进行扫描，以获得物体表面的空间坐标。在相关技术中，通常使用跟踪扫描系统(也称跟踪式扫描仪)侦测物体表面数据。跟踪扫描系统一般包括跟踪器和扫描器，跟踪器主要用于定位扫描器的扫描位姿，扫描器主要用于进行物体表面数据侦测，因此扫描范围仅局限于跟踪设备可跟踪到的视野范围内。基于此，针对较大场景的侦测需求，包括多个跟踪器的多跟踪器扫描系统应运而生。
2、多跟踪器扫描系统在使用时，往往需要对多个跟踪器之间的相对位姿进行标定，来保证最终的扫描精度。相关技术中是在使用前对多跟踪器之间的相对位姿进行标定。具体通过特定的标定杆或者标定板，对放置之后的跟踪器进行标定，从而获得跟踪器之间的位姿关系。这种方法在跟踪器位置移动后需要重新标定，效率较低。
3、针对相关技术中存在的多跟踪器扫描系统的扫描效率低的问题，...
【技术保护点】
1.一种数据处理方法，其特征在于，用于跟踪扫描系统，所述跟踪扫描系统包括扫描器和至少两个跟踪器，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述至少两个跟踪器，在扫描过程中对所述扫描器的位姿进行跟踪，生成的跟踪数据，包括：
3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用所述跟踪数据，对所述至少两个跟踪器的相对位姿关系进行计算，并根据计算结果，对所述至少两个跟踪器的历史的相对位姿关系进行调整，包括：
4.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用所述跟踪数据，对所述至少两个...
【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，用于跟踪扫描系统，所述跟踪扫描系统包括扫描器和至少两个跟踪器，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述至少两个跟踪器，在扫描过程中对所述扫描器的位姿进行跟踪，生成的跟踪数据，包括：
3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用所述跟踪数据，对所述至少两个跟踪器的相对位姿关系进行计算，并根据计算结果，对所述至少两个跟踪器的历史的相对位姿关系进行调整，包括：
4.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用所述跟踪数据，对所述至少两个跟踪器的相对位姿关系进行计算，并根据计算结果，对所述至少两个跟踪器的历史的相对位姿关系进行调整，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用所述跟踪数据，对所述至少两个跟踪器的相对位姿关系进行计算，并根据计算结果，对所述至少两个跟踪器的历史的相对位姿关系进行调整，包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的数据处理方法，其特征在于，利用所述跟踪数据，对所述至少两个跟踪器的相对位姿关系进行计算，并根据计算结果，对所述至少两个跟踪器的历史的相对位姿关系进行调整，包括：
7.根据权利要求1至4任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述利用所述跟踪数据，对所述至少两个跟踪器的相对位姿关系进行计算，并根据计算结果，对所述至少两个跟踪器的历史的相对位姿关系进行调整，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，严康，陈尚俭，郑俊，
申请(专利权)人：思看科技杭州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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